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关键词

自动驾驶 4

无人系统 3

关键技术 2

无人机 2

颠覆性技术 2

Car-to-X 通信系统 1

LASC 1

“互联网+”智能交通 1

交通基础设施 1

交通方式的选择 1

人-机协同;混合增强智能;认知计算;直觉推理;因果模型;认知映射;视觉场景理解;自主驾驶汽车 1

人在回路AI 1

人工智能2.0 1

人工神经网络 1

人机混合智能 1

人类指导 1

仿射编队;固定翼无人机;多智能体系统 1

仿生智能技术 1

众包 1

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无人驾驶安全风险的识别与度量研究

窦文悦,胡平,魏平,郑南宁

《中国工程科学》 2021年 第23卷 第6期   页码 167-177 doi: 10.15302/J-SSCAE-2021.06.016

摘要:

无人驾驶汽车是人工智能技术的应用热点之一,随之而来的车辆安全事故引发了全社会关注;无人驾驶安全风险的识别与度量成为人工智能安全领域亟待研究的课题本文通过案例访谈收集定性资料,采用探索性的质性研究方法和扎根理论,对安全风险的关键要素进行识别与提炼,率先提出无人驾驶安全风险六要素框架:单车安全、联网安全、技术水平、法律政策、社会舆论、产业风险;完成问卷量表设计研究认为,为了有效应对未来无人驾驶的安全风险,企业应加强关键零部件的研发和制造,增强信息安全的建设和投入,参与行业标准和法律法规的制定,不做虚假宣传并积极维护新兴行业发展;政府应合理加强测试监管,加速颁布法规与制定标准,引导人才培养并防止人才流失;消费者应保持良好的驾驶与行车习惯,不盲从、不轻信夸张宣传。

关键词: 无人驾驶     安全风险     风险识别     风险度量    

无人驾驶技术发展对策研究

杨艳明,高增桂,张子龙,沈悦,王林军

《中国工程科学》 2018年 第20卷 第6期   页码 101-104 doi: 10.15302/J-SSCAE-2018.06.016

摘要:

无人驾驶技术被认为是运载工程领域极具颠覆性的一项技术。本文通过专家访谈、对比分析和文献研究等方法,对无人驾驶技术的发展态势、发展阶段进行了分析,并从潜在价值和社会影响进行了评估;提出通过加强汽车线控技术、能源动力技术和驾驶认知技术研究推动无人驾驶技术发展的具体对策

关键词: 颠覆性技术     无人驾驶技术     汽车线控技术     能源动力技术     驾驶认知技术    

飞行器驾驶机器人——一种面向有人飞行器的新型无人驾驶系统 Article

金子博, 李道春, 向锦武

《工程(英文)》 2023年 第27卷 第8期   页码 242-253 doi: 10.1016/j.eng.2022.10.018

摘要:

飞行器驾驶机器人是一种新型的无人驾驶概念,是指通过机器人系统操纵驾驶有人飞机,从而形成一种新型的无人飞行系统,充分发挥有人飞机的平台成熟度、负载能力和适航性等优点,同时显著扩展了无人飞行器的应用领域本文详细讨论了飞行器驾驶机器人这一概念及其优点,并提出了一种面向有人直升机的直升机驾驶机器人。根据直升机操纵机构的操控特点设计了驾驶机器人伺服机构。对驾驶机器人系统进行了运动学分析,并在此基础上建立了驾驶机器人飞行控制器的直接驱动方法,减少了机器人伺服过程的操纵延迟和控制误差。建立了驾驶机器人的配套地面站系统,实现了不同飞行模式下驾驶机器人系统的功能集成。最后,设计研制了一套直升机驾驶机器人样机,并将其安装在有人直升机上进行了飞行测试。测试结果表明,驾驶机器人能够独立驾驶直升机实现前飞、后飞、侧飞和转弯飞行,验证了直升机驾驶机器人的有效性。

关键词: 直升机     飞行器驾驶机器人     飞行控制     无人系统    

城市按需空中交通的综合网络设计与需求预测 Article

吴志强, 张瑜

《工程(英文)》 2021年 第7卷 第4期   页码 473-487 doi: 10.1016/j.eng.2020.11.007

摘要:

城市空中交通(UAM)是近年来提出的使用电动垂直起降飞行器(eVTOL)的新兴概念。UAM通过利用低空空域有望为城市地区的乘客和货物运输提供另一种选择,显著提高机动性。除了其他基本要素外,还需要垂直起降机场等地面基础设施来实现UAM从概念到运行的跨越。本研究探讨了UAM按需服务的网络设计,在考虑垂直起降机场的位置和潜在的UAM需求之间相互作用的同时,重点强调使用整数规划和求解算法来确定垂直起降机场的最佳位置、用户分配以及进出模式的选择。一个基于美国佛罗里达州坦帕湾地区模拟分解交通需求数据的案例研究验证了该模型的有效性。通过分析基于佛罗里达州的激光雷达数据和eVTOL运行的自身约束和监管约束下开发出的3D地理信息系统(GIS)地图,我们获得了备选垂直起降机场的位置。垂直起降机场最佳位置的选择以总成本最小为目标,但同时该模型结构允许每个用户根据广义费用在地面运输和UAM之间选择更好的模式。案例研究的结果显示,虽然从地面模式切换到多式联运的行程比重很小,但选择UAM服务的用户明显节省了时间。此外,本文从供应方面探讨了不同参数设置对UAM服务需求的影响,并测试了不同的定价策略对UAM的需求和利润之间的影响。同时分析了垂直起降机场数量与定价策略的综合效应。研究结果为城市决策者和UAM运营商提供了深入的规划和管理意见。本文的结论部分讨论了该研究的注意事项、作者正在进行的工作以及UAM的未来研究方向。

关键词: 先进空中交通     楼顶停机坪     交通方式的选择     低空空域     无人驾驶系统    

基于多传感器融合的智能车在野外环境中的障碍物检测研究 Review

胡劲文,郑博尹,王策,赵春晖,侯晓磊,潘泉,徐钊

《信息与电子工程前沿(英文)》 2020年 第21卷 第5期   页码 649-808 doi: 10.1631/FITEE.1900518

摘要: 虽然道路驾驶员辅助系统或自动驾驶系统已得到充分研究,但是为城市场景结构化道路开发的方法应用于野外环境时,可能因不确定性和多样性而失效。

关键词: 多传感器融合;障碍物检测;野外环境;智能车;无人驾驶地面车辆    

基于驾驶脑的智能驾驶车辆硬件平台架构 Article

李德毅,高洪波

《工程(英文)》 2018年 第4卷 第4期   页码 464-470 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.015

摘要:

不同智能驾驶试验平台的传感器型号、数量、安装位置各不相同,导致传感器信息处理模块也各不相同;不同驾驶地图,其提供信息的粒度也没有固定标准,由此构成的智能驾驶系统软件模块的数量、接口各不相同。基于以驾驶脑为核心的智能驾驶车辆软件与硬件架构,决策模块将不直接与传感器信息处理模块发生关联,通过驾驶认知的形式化语言,将驾驶认知形式化,由驾驶脑认知形成决策。驾驶认知的形式化降低了传感器数量、类型、安装位置的变化对整个软件架构的影响,使得软件架构可以在不同传感器配置车辆平台上方便地移植。

关键词: 驾驶    智能驾驶     硬件平台架构    

基于共点映射的无人车可行驶区域检测方法 Article

刘子熠,余思雨,郑南宁

《工程(英文)》 2018年 第4卷 第4期   页码 479-490 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.010

摘要:

城市交通场景的随机性和复杂性使得无人车的可行驶区域检测成为难题。受人类驾驶行为的启发,本文提出了一种无人车的可行驶区域检测的新方法,该方法利用了单目相机得到的像素信息和激光传感器得到的空间点云信息的融合,与共线中的双射类似,该方法引入了“共点映射&rdquo

关键词: 可行驶区域     自动驾驶     数据融合     共点映射    

自动驾驶地图有关政策的思考和建议

刘经南,董杨,詹骄,高柯夫

《中国工程科学》 2019年 第21卷 第3期   页码 92-97 doi: 10.15302/J-SSCAE-2019.03.004

摘要:

自动驾驶地图作为实现汽车自动驾驶的关键基础设施,对于推动我国自动驾驶领域的商业化开发至关重要。现阶段,我国受地图测绘、应用和监管等相关法律法规的制度掣肘,在自动驾驶地图的产业化进程方面相对滞后。为此,本文着重分析了我国在自动驾驶地图开发、应用和管理中面临的主要政策法规问题:自动驾驶地图是否需加密的问题、自动驾驶地图部分地理信息表达受限的问题、自动驾驶地图地理信息采集资质和审图流程的问题、自动驾驶地图事故责任和保险问题、自动驾驶地图相关测试规范和测试场景问题。同时结合国内外自动驾驶领域的发展趋势,给出加快我国自动驾驶汽车开发和商业化进程的四点建议:制定自动驾驶地图管理模式、允许自动驾驶地图应用试点及有序开放、适当放开企业权限及优化审核流程、建立国家级自动驾驶地图平台

关键词: 自动驾驶地图     自动驾驶法规     自动驾驶政策    

大型无人机系列的研制与发展

赵煦

《中国工程科学》 2003年 第5卷 第1期   页码 38-41

摘要:

文章全面介绍了我国大型模拟型靶机、实体型靶机及某型无人机的研制、发展历程,阐述了各型靶机(或无人机)的主要技术难点和关键技术。通过对各型无人机发展历程的阐述,说明了一个道理:我国无人机的发展,走的是一条自力更生、独立自主的道路;只有走自己的路,道路才越走越宽广。同时,对未来我国无人作战飞机的作用、地位与发展进行了预测、分析和规划。

关键词: 靶机     无人    无人作战飞机     发展     应用    

一种用于自动驾驶的车辆概率性长期轨迹预测框架 Article

刘金鑫, 罗禹贡, 钟志华, 李克强, 黄荷叶, 熊辉

《工程(英文)》 2022年 第19卷 第12期   页码 228-239 doi: 10.1016/j.eng.2021.12.020

摘要:

在混合动态交通环境中,准确地预测周围车辆长期范围内的运动轨迹是自动驾驶车辆(AV)实现合理行为决策和保障行车安全不可或缺的前提条件之一。本文提出了一种车辆长期轨迹预测的概率框架,由驾驶意图推理模型(DIM)和轨迹预测模型(TPM)组成。DIM基于动态贝叶斯网络进行设计和应用,用于准确推断车辆潜在的驾驶意图。

关键词: 自动驾驶     动态贝叶斯网络     驾驶意图识别     高斯过程     车辆轨迹预测    

面向强化学习自动驾驶模型的异步监督学习预训练方法 Research Articles

王云鹏,郑坤贤,田大新,段续庭,周建山

《信息与电子工程前沿(英文)》 2021年 第22卷 第5期   页码 615-766 doi: 10.1631/FITEE.1900637

摘要: 基于人定规则所设计的自动驾驶系统可能会因大规模相互耦合的规则而变得越来越复杂,因此许多研究人员致力于探索基于学习的解决方案。强化学习(reinforcement learning,RL)因其在各种顺序控制问题上的出色表现而被应用于自动驾驶系统设计。然而,基于RL的自动驾驶系统落地应用所面临的主要挑战是其初始性能不佳。本文为基于强化学习的端到端自动驾驶模型提出一种异步监督学习(asynchronous supervised learning,ASL)方法,以解决在实际环境中训练基于强化学习模型时初始性能差的问题。具体而言,通过在多个驾驶演示数据集上并行且异步执行多个监督学习过程,在异步监督学习预训练阶段引入先验知识。本文在赛车模拟器TORCS(The Open Racing Car Simulator)上对所提出的预训练方法进行评估,以验证该方法在改善强化学习训练阶段端到端自动驾驶模型的初始性能和收敛速度方面足够可靠

关键词: 自主驾驶;自动驾驶车辆;强化学习;监督学习    

全自动驾驶技术仍面临诸多挑战

Chris Palmer

《工程(英文)》 2023年 第26卷 第7期   页码 6-8 doi: 10.1016/j.eng.2023.05.002

迈向L5级自动驾驶汽车的发展原则 Article

王建强, 黄荷叶, 李克强, 李骏

《工程(英文)》 2021年 第7卷 第9期   页码 1313-1325 doi: 10.1016/j.eng.2020.10.018

摘要: 目前,L3 级及以下驾驶辅助系统已经量产,L4 级在特定场景下的一些应用也逐步开发,通过逐渐提高车辆的自动化、智能化程度来不断向完全自动驾驶发展。然而,针对L5 级自动驾驶汽车的发展思路始终未明确,而现有针对L0~L4级自动驾驶发展过程的研发方式主要基于任务驱动来进行特定场景下的功能开发,难以揭示高等级自动驾驶汽车所需解决问题的本质逻辑和物理机制,进而阻碍了迈向L5 级自动驾驶的途径。本文通过探索高等级自动驾驶系统背后的物理机制,并从驾驶的本质出发,采用推理演绎方式,提出“大脑-小脑-器官”协调平衡框架,基于“乌鸦推理+鹦鹉学舌”的混合模式从系统、统一、均衡的角度出发,基于最小作用量原理和统一安全场思想,旨在为高等级自动驾驶汽车,尤其是L5 级自动驾驶的研发提供一种全新的研发思路与有效途径。

关键词: 自动驾驶汽车     最小作用量原理     行车安全场     自主学习     基础范式    

海洋维权无人装备发展研究

孟祥尧,马焱,曹渊,崔东华

《中国工程科学》 2020年 第22卷 第6期   页码 49-55 doi: 10.15302/J-SSCAE-2020.06.007

摘要:

海洋维权装备是保障国家海洋安全和海洋权益的重要基础,随着国土周边海洋安全形势的变化以及智能技术的进展,无人装备在应对海上维权复杂的任务和环境方面表现出独特优势,应用无人装备进行海上维权成为我国海洋安全保障能力发展的重要途径。论证阐述了我国海洋维权无人装备发展目标与思路、重点任务、关键技术,据此提出积极应用海上无人维权装备来完善海上维权装备体系、基于现有军民无人技术拓展海洋维权装备关键技术体系等发展建议,更好促进我国海洋强国战略发展

关键词: 海洋权益     海洋维权     无人装备     体系     关键技术    

一种跟踪性能不占优的多无人机协同目标跟踪方法 Research Articles

郑之,蔡舜诚

《信息与电子工程前沿(英文)》 2021年 第22卷 第10期   页码 1334-1350 doi: 10.1631/FITEE.2000362

摘要: 目标跟踪是无人机领域研究热点之一。本文针对无人机跟踪性能不占优,以及目标具有灵活、智能运动特征的情形,研究了多无人机协同目标跟踪问题。提出一种基于目标意图估计的多无人机协同跟踪策略。首先设计了一种具有降维和最大感知覆盖约束的轨迹特征提取方法,以降低无人机跟踪代价,并对目标典型的3类运动模式,根据环境和目标轨迹主要特征,设计了一种意图估计方法;然后,设计了一种在障碍物环境中基于最小可达距离和最小转角代价的MDA-Voronoi图,证明分析了目标被感知的概率;接着,设计了无人机的协同跟踪策略,以减小目标跟踪丢失的间隙,增加目标被感知的时间;通过纳什Q学习方法,在奖励函数中考虑了避障、跟踪代价、感知质量、飞行约束等因素,将最优动作策略作为无人机的控制输入。最后,通过仿真验证了本文方法能在无人机跟踪性能不占优的情况下提高跟踪质量。

关键词: 协同跟踪;意图估计;MDA-Voronoi图;多无人机;性能不占优    

标题 作者 时间 类型 操作

无人驾驶安全风险的识别与度量研究

窦文悦,胡平,魏平,郑南宁

期刊论文

无人驾驶技术发展对策研究

杨艳明,高增桂,张子龙,沈悦,王林军

期刊论文

飞行器驾驶机器人——一种面向有人飞行器的新型无人驾驶系统

金子博, 李道春, 向锦武

期刊论文

城市按需空中交通的综合网络设计与需求预测

吴志强, 张瑜

期刊论文

基于多传感器融合的智能车在野外环境中的障碍物检测研究

胡劲文,郑博尹,王策,赵春晖,侯晓磊,潘泉,徐钊

期刊论文

基于驾驶脑的智能驾驶车辆硬件平台架构

李德毅,高洪波

期刊论文

基于共点映射的无人车可行驶区域检测方法

刘子熠,余思雨,郑南宁

期刊论文

自动驾驶地图有关政策的思考和建议

刘经南,董杨,詹骄,高柯夫

期刊论文

大型无人机系列的研制与发展

赵煦

期刊论文

一种用于自动驾驶的车辆概率性长期轨迹预测框架

刘金鑫, 罗禹贡, 钟志华, 李克强, 黄荷叶, 熊辉

期刊论文

面向强化学习自动驾驶模型的异步监督学习预训练方法

王云鹏,郑坤贤,田大新,段续庭,周建山

期刊论文

全自动驾驶技术仍面临诸多挑战

Chris Palmer

期刊论文

迈向L5级自动驾驶汽车的发展原则

王建强, 黄荷叶, 李克强, 李骏

期刊论文

海洋维权无人装备发展研究

孟祥尧,马焱,曹渊,崔东华

期刊论文

一种跟踪性能不占优的多无人机协同目标跟踪方法

郑之,蔡舜诚

期刊论文