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《信息与电子工程前沿(英文)》 >> 2016年 第17卷 第12期 doi: 10.1631/FITEE.1500318

一类非仿射离散非线性系统的直接自适应模糊滑模控制

School of Electronic and Information Engineering, North China Institute of Science and Technology, Beijing 101601, China

发布日期: 2016-12-29

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摘要

针对非仿射离散非线性系统的带干扰轨迹跟踪问题,提出一种直接自适应模糊滑模控制设计。为了获得自适应特性及消除滑模控制抖振,通过使用一个动态模糊逻辑系统(Dynamic fuzzy logical system, DFLS)实现等价控制。DFLS的参数实行在线自调节。用Lyapunov分析方法验证了滑模控制的稳定性,结果表明,整个系统渐近稳定且具备自适应、消除抖振的特点。通过数值仿真和一个2自由度机械臂的应用设计仿真证明了所提出设计的良好性能。

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