期刊首页 优先出版 当期阅读 过刊浏览 作者中心 关于期刊 English

2019年 第20卷 第5期

摘要

关键词

相关研究

回顶部

《信息与电子工程前沿（英文）》 >> 2019年 第20卷 第5期 doi: 10.1631/FITEE.1800569

有向通信拓扑下具有姿态同步跟踪预设性能的多无人机分散式容错协同控制

1. School of Automation, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710129, China
2. Department of Mechanical, Industrial and Aerospace Engineering, Concordia University, Montreal QC H3G 1M8, Canada
3. College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 211106, China

发布日期： 2019-07-08
HTML57 PDF 13 收藏 0

下一篇 上一篇

摘要

针对多无人机在有向通信拓扑中遭遇执行器故障问题，提出一种分散式容错协同控制方案。首先，利用神经网络对无人机模型中的固有非线性项和执行器效率下降故障所引起的未知非线性项进行估计。其次，引入干扰观测器对神经网络估计偏差和执行器偏差故障进行估计。再次，设计可反映神经网络和干扰观测器复合估计能力的预测偏差，并将该预测偏差集成至所设计的容错协同控制方案中，以提升复合估计能力。最后，利用预设性能函数对姿态同步跟踪偏差进行变换，实现同步跟踪偏差预设性能控制。该控制方案的一个关键特征是多无人机本身的非线性项和与执行器故障有关的非线性项可被神经网络、干扰观测器、预测偏差组成的复合估计器较好地估计。另一个关键特征是姿态同步跟踪偏差被严格约束在预设性能界限内。仿真结果表明所设计控制方案有效。

相关研究