具有区域约束的一阶多智能体系统的有限时间编队控制

2021年第22卷第1期

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《信息与电子工程前沿（英文）》 >> 2021年第22卷第1期 doi: 10.1631/FITEE.2000177

具有区域约束的一阶多智能体系统的有限时间编队控制

1中国民航大学理学院，中国天津市，300300;2南开大学人工智能学院，中国天津市，300350

收稿日期： 2020-04-19 录用日期： 2021-01-11 发布日期： 2021-01-11

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摘要

研究具有区域约束的多智能体系统的有限时间编队控制问题。多智能体具有一阶动力学和一个共同目标区域。提出一种利用局部信息和交互作用的控制算法。如果通信图是无向连通的以及所设计框架是刚性的，证明该控制器可用于解决具有目标区域的编队问题。该控制算法可控制所有智能体在有限时间内进入所需区域，同时达到并保持所需队形。最后，给出一个数值例子说明算法的有效性。

关键词

有限时间编队 ; 多智能体系统 ; 渐进收敛 ; 约束集 ; 李雅普诺夫定理