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《中国工程科学》 >> 2003年 第5卷 第11期

基于遗传算法的AUV三维海底路径规划

哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨 150001

收稿日期: 2003-06-13 修回日期: 2003-07-31 发布日期: 2003-11-20

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摘要

研究AUV在三维海底地形环境中的路径规划问题。针对三维地形中路径的不同特点,将路径分为3种类型。设计了优化路径的遗传算法实现方案,所提出的惩罚函数及启发性知识的使用,使算法能灵活的得到具有不同特点的最优路径。仿真实验表明了该算法的可行性与可靠性,对AUV的安全航行具有重要的理论意义及应用参考价值。

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参考文献

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