一种改进BP算法在机械手逆运动学中的应用

2005年第7卷第7期

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《中国工程科学》 >> 2005年第7卷第7期

一种改进BP算法在机械手逆运动学中的应用

1.天津大学电气与自动化工程学院，天津 300072

2.天津一汽夏利汽车股份有限公司，天津 300380

收稿日期： 2004-09-02 修回日期： 2004-10-29 发布日期： 2005-07-20

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摘要

通过对传统BP算法的分析，提出了一种改进激励函数的学习方法，并且在神经网络的每一层采用不同的学习速率，以提高训练速度；采用所提出的改进BP算法，训练多层前向神经网络，建立机械手逆运动学模型，仿真结果表明了该算法的有效性；与传统BP算法相比，大大提高了机械手逆运动学的精度。

关键词

神经网络 ; BP算法 ; 激励函数 ; 机械手 ; 逆运动学

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参考文献

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