基于频域的PID广义预测控制器的鲁棒性分析

2006年第8卷第10期

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基于频域的PID广义预测控制器的鲁棒性分析

南开大学自动化系, 天津 300071

资助项目：国家自然科学基金资助项目(60374037，60574036)；高校博士学科点专项基金项目(20050055013)，教育部新世纪优秀人才支持计划(2005-290) 收稿日期： 2005-09-12 修回日期： 2006-01-17 发布日期： 2006-10-20

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摘要

推导了PID广义预测控制器(PID-GPC)的闭环反馈结构, 采用小增益定理获得了存在建模误差(MPM)情况下PID-GPC鲁棒稳定的一个充分条件。然后在频域内分析了PID-GPC控制器的参数选择对其鲁棒性的影响。

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图1 PID-GPC 的反馈结构图

图2Ki对稳定界变化的影响效果

图3Kp对稳定界变化的影响效果

图4Kd对稳定界变化的影响效果