基于并联机构及MR阻尼器的多维减振平台半主动控制研究

2007年第9卷第11期

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《中国工程科学》 >> 2007年第9卷第11期

基于并联机构及MR阻尼器的多维减振平台半主动控制研究

江苏大学智能机械及机器人研究所，江苏镇江212013

资助项目：国家自然科学基金资助项目（50375067）；高等学校博士学科专项科研基金资助课题（20050299002）；江苏大学高级人才启动基金项目（05JDG015）收稿日期： 2006-10-16 修回日期： 2006-12-29

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摘要

分析了磁流变阻尼器的力学特性，将其应用于多维减振系统中。采用经典的三平移并联机构作为多维减振平台的主体机构，推导出其位置逆解公式；建立了系统动力学状态方程模型，以运动学方程得到的支路加速度作为输入信号，控制器采用了基于线性二次型最优控制理论的半主动控制算法。考虑到动态过程中机构动力学方程的复杂性，采用稳态方法对并联机构处于某一运动姿态的支路移动副振动进行控制，从而控制了整个平台的振动。仿真结果表明，所采取的控制算法有较好的控制效果。

关键词

并联机构 ; 多维减振 ; 磁流变阻尼器 ; 半主动控制

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参考文献

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