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2014年 第16卷 第3期

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《中国工程科学》 >> 2014年 第16卷 第3期

智能自主寻迹小车测控系统的研究与设计

1. 白城师范学院计算机科学学院，吉林白城 137000;

2. 白城师范学院机械工程学院，吉林白城 137000

资助项目 ：地方高师院校计算机专业存在的问题及对策研究项目“省级2012—2014”（吉教科文合字[2012]第331号）；吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目（吉教科合字[2011]第317号） 收稿日期： 2013-10-24 发布日期： 2014-03-04 14:58:57.000
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摘要

智能小车的测控系统是小车设计中的关键技术之一，灵敏完备的测控系统可以有效提高智能小车运行的稳定性，介绍了智能自主寻迹小车测控系统的整体架构和软硬件设计过程。以飞思卡尔M9S12XS128微处理器作为小车的控制核心，采用红外光电传感器采集路径信息，微处理器根据路径信息和小车当前状态采用脉冲宽度调制（PWM）方式对驱动电机和舵机进行控制。优良的控制算法对智能小车寻迹的准确性和稳定性起着关键的作用，文中采用模糊比例-积分-微分（PID）控制策略对直流电机的转速进行控制，利用双P控制算法控制智能小车舵机的转向；测试结果表明，智能小车运行快速平稳，能够自主准确寻迹。

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参考文献

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