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面向人—多机器人协同系统的带记忆强化学习行为控制任务管理器 Research Article
黄捷1,2,3,莫智斌1,2,3,张祯毅1,2,3,陈宇韬1,2,3
《信息与电子工程前沿(英文)》 2022年 第23卷 第8期 页码 1174-1188 doi: 10.1631/FITEE.2100280
通过行为足迹学习人类习惯的个性化服务机器人 Article
李坤, Max Q.-H. Meng
《工程(英文)》 2015年 第1卷 第1期 页码 79-84 doi: 10.15302/J-ENG-2015024
对家用的私人机器人来说,个性化服务和预先设计的任务同样重要,因为机器人需要根据操作者的习惯调整住宅状况。为了学习由诱因、行为和回报构成的操作者习惯,本文介绍了行为足迹,以描述操作者在家中的行为,并运用逆向增强学习技巧提取用回报函数代表的操作者习惯。本文用一个移动机器人调节室内温度,来实施这个方法,并把该方法和记录操作者所有诱因和行为的基准办法相比较。结果显示,提出的方法可以使机器人准确揭示操作者习惯,并相应地调节环境状况。
机器人任务规划:基于PDDL和ASP的任务规划系统实验比较研究 Special Feature on Intelligent Robats
Yu-qian JIANG, Shi-qi ZHANG, Piyush KHANDELWAL, Peter STONE
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第3期 页码 363-373 doi: 10.1631/FITEE.1800514
用于Aerostack空中机器人框架的一种执行控制方法 None
Martin MOLINA, Alberto CAMPORREDONDO, Hriday BAVLE, Alejandro RODRIGUEZ-RAMOS, Pascual CAMPOY
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第1期 页码 60-75 doi: 10.1631/FITEE.1800552
关键词: 空中机器人;控制结构;行为控制;执行系统
A-STC:一种基于拍卖的多机器人协同螺旋生成树覆盖运动规划方法 Research Article
Guan-qiang GAO, Bin XIN
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第1期 页码 18-31 doi: 10.1631/FITEE.1800551
基于自适应网络模糊推理系统的移动机器人导航控制器 Research Article
Panati SUBBASH, Kil To CHONG
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第2期 页码 141-151 doi: 10.1631/FITEE.1700206
飞行器驾驶机器人——一种面向有人飞行器的新型无人驾驶系统 Article
金子博, 李道春, 向锦武
《工程(英文)》 2023年 第27卷 第8期 页码 242-253 doi: 10.1016/j.eng.2022.10.018
飞行器驾驶机器人是一种新型的无人驾驶概念,是指通过机器人系统操纵驾驶有人飞机,从而形成一种新型的无人飞行系统,充分发挥有人飞机的平台成熟度、负载能力和适航性等优点,同时显著扩展了无人飞行器的应用领域本文详细讨论了飞行器驾驶机器人这一概念及其优点,并提出了一种面向有人直升机的直升机驾驶机器人。根据直升机操纵机构的操控特点设计了驾驶机器人伺服机构。对驾驶机器人系统进行了运动学分析,并在此基础上建立了驾驶机器人飞行控制器的直接驱动方法,减少了机器人伺服过程的操纵延迟和控制误差。建立了驾驶机器人的配套地面站系统,实现了不同飞行模式下驾驶机器人系统的功能集成。最后,设计研制了一套直升机驾驶机器人样机,并将其安装在有人直升机上进行了飞行测试。测试结果表明,驾驶机器人能够独立驾驶直升机实现前飞、后飞、侧飞和转弯飞行,验证了直升机驾驶机器人的有效性。
黄强,孟非,余张国,林德福,徐彬,朵英贤
《中国工程科学》 2021年 第23卷 第5期 页码 116-121 doi: 10.15302/J-SSCAE-2021.05.015
陆空协同多模态智能机器人系统能够适应陆空环境,具有多模态特征,具有高级智能,能够协同完成复杂任务。该系统在社会各领域具有广泛应用前景,是促进全球科技、社会、经济发展的新动能。本文针对发展我国陆空协同多模态智能机器人系统的重大需求,全面分析了该领域的国内外发展现状和我国目前存在的问题,我国的地面、空中机器人及智能系统与国外存在较大差距,但是陆空协同机器人系统各国都还处于起步阶段本文提出了贯穿理论与关键技术、核心部件与单元、平台与系统装备,以及系统应用的发展目标、发展布局、发展路线图和政策建议等,从而形成相关技术体系、核心部件产业体系、智能机器人装备体系以及社会应用。研究表明陆空协同多模态智能机器人系统未来能够全方位融入智慧社会,应用于智慧医疗、教育、家居、交通、制造等领域,服务国计民生。
磁控微型机器人的选择性与独立控制——综述 Review
王敏, 吴天一, 刘锐, 张焯然, 刘军
《工程(英文)》 2023年 第24卷 第5期 页码 21-38 doi: 10.1016/j.eng.2023.02.011
磁驱动方法具有无线连接和高安全性的特点,是一种常见的微型机器人驱动技术,适用于微流体操作以及医疗微型机器人导航等应用。然而,由于微型机器人或被驱动的目标暴露在同一片磁场环境中,使得选择性地控制单个机器人或多个目标中的某一部分变得具有挑战性。本文回顾了磁场驱动的多微型机器人或多关节微型机器人系统的选择性和独立控制方法的最新进展。这些选择性和独立的控制方法将全局磁场解码为特定配置,用于多个微型机器人的独立驱动。这些方法包括将机器人设计成具有与众不同的物理属性或者在工作空间中的不同位置产生性质各异的磁场。对选定目标的独立控制使多个微型机器人能够有效协作以完成更复杂的操作。本文从一个独特的视角来解释如何在磁场中操纵单个微型机器人以在小尺度机器人中实现高水平的群体智能,这有助于加速微型机器人技术在现实生活中应用的转化和发展。
一种新型变尺寸多移动机器人的运动协同方法 Research Article
邢子超,汪星恺,王硕,吴维敏,胡瑞芬
《信息与电子工程前沿(英文)》 2023年 第24卷 第4期 页码 521-535 doi: 10.1631/FITEE.2200160
基于阻抗控制的人机协作范式研究及其机器人装配应用 Article
赵兴炜, 陈沂洺, 钱璐, 陶波, 丁汉
《工程(英文)》 2023年 第30卷 第11期 页码 83-92 doi: 10.1016/j.eng.2022.08.022
人-机器人协作由于人和机器人的优势互补而成为一个新兴的研究领域。本文提出了一种基于阻抗控制人机协作理论框架。在人机理论协框架下,人是决策者,机器人是执行者,装配任务提供环境约束。机器人是执行装配动作的主要执行者,具有位置控制、拖动控制、正阻抗控制和负阻抗控制等方式。为了揭示人机协作框架的特点,本文讨论了不同控制模式的切换条件图和人机协同耦合系统的稳定性分析。最后进行了人机协作装配实验,在装配公差为0.08 mm或配合过盈配合时,均可完成装配任务。实验表明,人机协同装配具有人与机器人的互补优势,能够有效地完成复杂的装配任务。
可佳:一种容忍环境变化的自助服务机器人 Special Feature on Intelligent Robats
Wei SHUAI, Xiao-ping CHEN
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第3期 页码 307-317 doi: 10.1631/FITEE.1900096
关键词: 机器人;任务规划;物品操纵
类生命机器人发展与未来挑战 Review
张闯,王文学,席宁,王越超,刘连庆
《工程(英文)》 2018年 第4卷 第4期 页码 452-463 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.005
类生命机器人由活体生物系统与传统机电系统深度有机融合而成,具有高能量效率、高本质安全性、高灵敏度以及可自修复等潜在优点。由于类生命机器人具有单独生命体或者以机电系统为主体的传统机器人系统所不具备的特性,因此对其的研究已成为当今的热点,并且在近些年的研究中取得了一定的重要成果。本文系统地总结了类生命机器人的发展。首先,讨论了类生命机器人的潜在发展趋势。然后,回顾了现有类生命机器人的性能,其中包括机器人简单的运动以及运动速度和方向的控制特性。接下来讨论了现有类生命机器人所使用的活体生物材料和非生命材料以及相应的加工制造方法。而后,回顾了现有类生命机器人所采用的控制方法,其中包括物理及化学控制方法。最后,讨论了类生命机器人未来发展中在感知、驱动、智能、活体生物材料、非生命材料、控制方法及信息技术等方面所面临的关键挑战。
通过物流机器人网络实现仓库自动化:一种信息物理控制方法 Tutorial
蔡凯
《信息与电子工程前沿(英文)》 2020年 第21卷 第5期 页码 649-808 doi: 10.1631/FITEE.2000156
标题 作者 时间 类型 操作
用于Aerostack空中机器人框架的一种执行控制方法
Martin MOLINA, Alberto CAMPORREDONDO, Hriday BAVLE, Alejandro RODRIGUEZ-RAMOS, Pascual CAMPOY
期刊论文