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面向CPG驱动的仿生机器鱼容错控制方法 Article
杨越麒, 王健, 吴正兴, 喻俊志
《工程（英文）》 2018年 第4卷 第6期 页码 861-868 doi: 10.1016/j.eng.2018.09.011
容错性能对于自推进仿生机器鱼在实际水下应用中的可操作性和生存能力至关重要。本文探讨了具有多个可活动关节和一个被卡住尾部关节的自由游动机器鱼的容错控制问题。具体而言，一方面，设计了基于生物启发中心模式发生器的反馈控制器用于使机器鱼对外部干扰具有鲁棒性；另一方面，引入了基于动力学模型的前馈补偿器来加速整个控制系统的收敛。在此基础上，开展了仿真实验来完成控制系统分析和故障机器鱼游动性能验证。最后，水下实验表明，所提出的容错控制方法能够有效调整故障机器鱼，使其能够在故障情况下完成所需运动，进而提高实际机器鱼系统的稳定性和寿命。
韩振芳,杨正勇
《中国工程科学》 2014年 第16卷 第9期 页码 93-99
本文以我国工业化水平相对较高的鲆鱼养殖业为研究对象，采用区位熵和空间基尼系数法，对2003―2012 年沿海地区鲆鱼养殖集聚程度进行了测算，结果表明我国鲆鱼养殖业表现出较明显的产业集聚特征，主要集聚于山东省和辽宁省。研究指出：中国的鲆鱼养殖之所以出现产业集聚，尽管也有资源禀赋、需求拉动等因素影响，但技术创新和产业政策在其间发挥了尤其重要的作用；要继续推动鲆鲽类产业集群的发展，必须以产业政策为引导、以技术创新为重点，
面向机器人微创手术的新型遥控柔性机器人 Article
李峥, Jan Feiling, 任洪亮, Haoyong Yu
《工程（英文）》 2015年 第1卷 第1期 页码 73-78 doi: 10.15302/J-ENG-2015011
本文介绍了基于约束型蛇形拉线机构（CTSM）的新型柔性机器人系统。与达芬奇外科手术机器人和传统柔性机器人相比，基于CTSM的机器人具有更大的工作空间，更高的灵巧度以及刚度可控的优点。该机器人采用Novint Falcon触觉设备进行远程操控， 包括两种操作模式——直接映射模式和增量模式。在每一种模式下，该机器人都可以采用“最大刚度”方案或“最小运动”方案来操控。CTSM的以上优点在仿真模拟和实验中均得以验证。
李淑琴,程显毅,唐振民,杨静宇
《中国工程科学》 2006年 第8卷 第4期 页码 28-31
目前在多机器人领域，对组织、团队和群体概念比较混乱，团队形成的研究大都停留在定性分析阶段。借鉴Markov过程和进化计算，从协作主体层和能力层研究了机器人团队和组织的区别及团队的形成机制。提出并全面描述了一个机器人团队形成的动态演化模型，目前国内外尚无类似模型。该模型不仅能对机器人团队有一个整体描述，而且能定量描述团队形成时的动态演化过程。
磁控微型机器人的选择性与独立控制——综述 Review
王敏, 吴天一, 刘锐, 张焯然, 刘军
《工程（英文）》 2023年 第24卷 第5期 页码 21-38 doi: 10.1016/j.eng.2023.02.011
磁驱动方法具有无线连接和高安全性的特点，是一种常见的微型机器人驱动技术，适用于微流体操作以及医疗微型机器人导航等应用。然而，由于微型机器人或被驱动的目标暴露在同一片磁场环境中，使得选择性地控制单个机器人或多个目标中的某一部分变得具有挑战性。本文回顾了磁场驱动的多微型机器人或多关节微型机器人系统的选择性和独立控制方法的最新进展。这些选择性和独立的控制方法将全局磁场解码为特定配置，用于多个微型机器人的独立驱动。这些方法包括将机器人设计成具有与众不同的物理属性或者在工作空间中的不同位置产生性质各异的磁场。对选定目标的独立控制使多个微型机器人能够有效协作以完成更复杂的操作。本文从一个独特的视角来解释如何在磁场中操纵单个微型机器人以在小尺度机器人中实现高水平的群体智能，这有助于加速微型机器人技术在现实生活中应用的转化和发展。
机器翻译研究进展 Review
王海峰, 吴华, 何中军, 黄亮, Kenneth Ward Church
《工程（英文）》 2022年 第18卷 第11期 页码 143-153 doi: 10.1016/j.eng.2021.03.023
经过70 多年的发展，机器翻译取得了巨大成就。特别是近年来，随着神经网络机器翻译（NMT）的出现，翻译质量得到了极大提高。本文首先回顾机器翻译的发展历程，从基于规则的机器翻译、基于实例的机器翻译，到统计机器翻译。然后详细介绍神经网络机器翻译技术的进展，包括基本原理和当前主流模型（Transformer），以及多语言翻译。接下来介绍机器同声传译的最新进展，探讨如何在翻译质量和时间延迟方面取得平衡。之后，介绍机器翻译丰富的产品形式和应用。最后，简要讨论机器翻译面临的挑战和未来的研究方向。
类生命机器人发展与未来挑战 Review
张闯,王文学,席宁,王越超,刘连庆
《工程（英文）》 2018年 第4卷 第4期 页码 452-463 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.005
类生命机器人由活体生物系统与传统机电系统深度有机融合而成，具有高能量效率、高本质安全性、高灵敏度以及可自修复等潜在优点。由于类生命机器人具有单独生命体或者以机电系统为主体的传统机器人系统所不具备的特性，因此对其的研究已成为当今的热点，并且在近些年的研究中取得了一定的重要成果。本文系统地总结了类生命机器人的发展。首先，讨论了类生命机器人的潜在发展趋势。然后，回顾了现有类生命机器人的性能，其中包括机器人简单的运动以及运动速度和方向的控制特性。接下来讨论了现有类生命机器人所使用的活体生物材料和非生命材料以及相应的加工制造方法。而后，回顾了现有类生命机器人所采用的控制方法，其中包括物理及化学控制方法。最后，讨论了类生命机器人未来发展中在感知、驱动、智能、活体生物材料、非生命材料、控制方法及信息技术等方面所面临的关键挑战。
跨行业标准测试方法进展：从制造机器人到可穿戴机器人 Review
Roger BOSTELMAN, Elena MESSINA, Sebti FOUFOU
《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年 第18卷 第10期 页码 1447-1457 doi: 10.1631/FITEE.1601316
韩晓光,朱小龙,姜宇桢,何达,刘文勇,段星光,田伟
《中国工程科学》 2023年 第25卷 第5期 页码 43-54 doi: 10.15302/J-SSCAE-2023.07.031
通过行为足迹学习人类习惯的个性化服务机器人 Article
李坤, Max Q.-H. Meng
《工程（英文）》 2015年 第1卷 第1期 页码 79-84 doi: 10.15302/J-ENG-2015024
对家用的私人机器人来说，个性化服务和预先设计的任务同样重要，因为机器人需要根据操作者的习惯调整住宅状况。本文用一个移动机器人调节室内温度，来实施这个方法，并把该方法和记录操作者所有诱因和行为的基准办法相比较。结果显示，提出的方法可以使机器人准确揭示操作者习惯，并相应地调节环境状况。
可佳：一种容忍环境变化的自助服务机器人 Special Feature on Intelligent Robats
Wei SHUAI, Xiao-ping CHEN
《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年 第20卷 第3期 页码 307-317 doi: 10.1631/FITEE.1900096
关键词： 机器人；任务规划；物品操纵
标题 作者 时间 类型 操作
京公网安备 11010502051620号
