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陈杨,刘大学,贺汉根,戴斌
《中国工程科学》 2007年 第9卷 第11期 页码 68-73
轨迹跟踪是移动机器人导航中的核心问题之一。针对非完整运动约束车辆,利用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪器,仿真研究了跟踪算法的鲁棒性。
APFD:面向移动轨迹大数据的出租车路径推荐方法 Research Article
陈卫彬1,3,陈杨杨1,2,张亚1,2
《信息与电子工程前沿(英文)》 2022年 第23卷 第10期 页码 1511-1521 doi: 10.1631/FITEE.2100476
本文研究了连续反馈方法在有限时间内同时实现路径跟踪和沿期望轨道编队运动控制的应用。假设虚拟领导者和跟随者之间的拓扑结构是有方向的。首先,基于障碍函数和反步法,设计了一种新型的连续有限时间路径跟踪控制算法。然后,通过将路径跟踪误差视为扰动,设计了一种新型的连续有限时间编队控制算法。
速度约束条件下基于步进电机驱动的Hilare 机器人航点导航的控制 Article
Robins Mathew,Somashekhar S. Hiremath
《工程(英文)》 2018年 第4卷 第4期 页码 491-499 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.013
在障碍物密集的环境中,找到一条从初始位置到目标位置的最优轨迹,并控制一台Hilare 机器人沿着该轨迹行驶仍是一项具有挑战性的任务。为了完成这个任务,控制环中通常需要加入路径规划器以及轨迹跟踪控制器。本文的目的是在一台由步进电机驱动的Hilare 机器人上实现轨迹跟踪控制的任务。其中,轨迹由航点集合表示。MOPSO 通过最小化移动机器人在追踪预定义轨迹时的平均航迹误差以及平均线速度误差来得到最优的控制器参数。实验中,移动机器人被控制从起始点沿着一条由航点表示的轨迹行驶到达目标点。实验同样给出对路径规划器生成的轨迹,以及自定义轨迹的跟踪结果。基于移动机器人的实验结果验证了本文方法对不同形式轨迹跟踪的有效性。
一种用于自动驾驶的车辆概率性长期轨迹预测框架 Article
刘金鑫, 罗禹贡, 钟志华, 李克强, 黄荷叶, 熊辉
《工程(英文)》 2022年 第19卷 第12期 页码 228-239 doi: 10.1016/j.eng.2021.12.020
在混合动态交通环境中,准确地预测周围车辆长期范围内的运动轨迹是自动驾驶车辆(AV)实现合理行为决策和保障行车安全不可或缺的前提条件之一。本文提出了一种车辆长期轨迹预测的概率框架,由驾驶意图推理模型(DIM)和轨迹预测模型(TPM)组成。DIM基于动态贝叶斯网络进行设计和应用,用于准确推断车辆潜在的驾驶意图。为了进一步提高轨迹预测精度并实现预测不确定性识别,本文开发了基于高斯过程(GP)的TPM,综合考虑了车辆模型的短期预测结果和运动特性。最后,在高速换道场景下进行仿真验证,说明了新方法的有效性。通过与其他先进方法进行对比,展示并验证了该框架在车辆长期轨迹预测任务中的优异性能。
一种跟踪性能不占优的多无人机协同目标跟踪方法 Research Articles
郑之,蔡舜诚
《信息与电子工程前沿(英文)》 2021年 第22卷 第10期 页码 1334-1350 doi: 10.1631/FITEE.2000362
郑桦,丛爽
《中国工程科学》 2008年 第10卷 第10期 页码 91-95
探讨了点位控制在二自由度机械臂网络远程控制中的问题,将连续轨迹控制应用到基于关节坐标空间的机器人控制系统中,分析了在远程操控环境中实现连续轨迹控制所需要满足的条件,给出了最佳合成速度的求法,并进行了实际系统的远程控制实验,在期望时间内实现了连续、平滑的运动效果,证实了在网络远程系统的控制中采用连续轨迹控制能够获得更高的精度。
王伟,封文春,林贵平
《中国工程科学》 2010年 第12卷 第1期 页码 86-90
以HTY-8座椅为原型,建立了具有轨迹发散作用的仿真模型,通过仿真,比较分析了发散火箭在不同冲量和不同弹射条件下对弹射轨迹的影响。在中高速弹射条件下,由于前后座椅弹射具有一定的时间差,X方向轨迹离散,前后座椅弹射轨迹发散,发散火箭的作用并不明显,尚需进一步分析人椅分离后先弹射的座椅的运动轨迹。在不利姿态弹射条件下,横滚时发散火箭作用并不明显,俯冲时则能够起到轨迹发散作用。
APFD:面向移动轨迹大数据的出租车路径推荐方法 Research Article
张文勇1,夏大文1,常国艳5,胡杨2,霍雨佳1,冯夫健1,李艳涛3,李华青4
《信息与电子工程前沿(英文)》 2022年 第23卷 第10期 页码 1494-1510 doi: 10.1631/FITEE.2100530
Actor-Critic强化学习算法及其在开发基于计算机视觉的界面跟踪中的应用 Article
Oguzhan Dogru, Kirubakaran Velswamy, 黄彪
《工程(英文)》 2021年 第7卷 第9期 页码 1248-1261 doi: 10.1016/j.eng.2021.04.027
本文通过将对象跟踪形式化为序列决策过程,使控制理论与计算机视觉实现同步。强化学习(RL)智能体成功跟踪了两种液体之间的界面,这通常是化学、石化、冶金和石油行业中跟踪的关键变量。该方法使用少于100 张图像来创建环境,智能体无需专家知识即可从中生成自己的数据。该方法展示了RL方法在油砂行业中的实时对象跟踪应用。本文除了介绍界面跟踪问题外,还详细回顾了最有效的RL方法之一——actor-critic策略。
王硕,唐小我
《中国工程科学》 2003年 第5卷 第4期 页码 65-69
设计虚拟企业跟踪评价指标体系,建立神经网络跟踪评价模型。结果表明,它比传统的方法简便、准确,具有广阔的应用前景。
基于RGBD和稀疏学习的鲁棒目标跟踪 Article
Zi-ang MA, Zhi-yu XIANG
《信息与电子工程前沿(英文)》 2017年 第18卷 第7期 页码 989-1001 doi: 10.1631/FITEE.1601338
基于定量属性的单目标视觉跟踪算法评价体系研究 Article
Wen-jing KANG, Chang LIU, Gong-liang LIU
《信息与电子工程前沿(英文)》 2020年 第21卷 第3期 页码 405-421 doi: 10.1631/FITEE.1900245
关键词: 视觉跟踪;性能评价;视觉属性;计算机视觉
基于可靠特征点分配算法的鲁棒性跟踪框架 Article
Rong-feng ZHANG, Ting DENG, Gui-hong WANG, Jing-lun SHI, Quan-sheng GUAN
《信息与电子工程前沿(英文)》 2017年 第18卷 第4期 页码 545-558 doi: 10.1631/FITEE.1601464
标题 作者 时间 类型 操作