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关键词

机器学习 27

人工智能 22

深度学习 4

人员疏散 3

人–信息–物理系统 2

人工影响天气 2

人工流产 2

人工湿地 2

代理模型 2

大数据 2

微型机器人 2

新一代智能制造 2

智能制造 2

材料设计 2

深度神经网络 2

相变 2

管理 2

管理活动 2

管理科学 2

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从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人

封锡盛

《中国工程科学》 2000年 第2卷 第12期   页码 29-33

摘要：

文章给出了水下机器人的定义，依据定义进行了分类，简要回顾了几类重要水下机器人的进展，指出了无人无缆自治水下机器人（AUVs）是当今水下机器人研究与开发的热点，介绍了最近20年沈阳自动化研究所与国内外有关单位合作，在水下机器人领域从无人有缆遥控水下机器人（ROVs）到AUVs的研究开发工作，它从一个侧面反映了我国在这一领域的进展情况

关键词： 水下机器人     AUVs     ROVs     潜水器     海洋开发     海洋工程    

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面向机器人微创手术的新型遥控柔性机器人 Article

李峥, Jan Feiling, 任洪亮, Haoyong Yu

《工程（英文）》 2015年 第1卷 第1期   页码 73-78 doi: 10.15302/J-ENG-2015011

摘要：

本文介绍了基于约束型蛇形拉线机构（CTSM）的新型柔性机器人系统。与达芬奇外科手术机器人和传统柔性机器人相比，基于CTSM的机器人具有更大的工作空间，更高的灵巧度以及刚度可控的优点。该机器人采用Novint Falcon触觉设备进行远程操控， 包括两种操作模式——直接映射模式和增量模式。在每一种模式下，该机器人都可以采用“最大刚度”方案或“最小运动”方案来操控。CTSM的以上优点在仿真模拟和实验中均得以验证。

关键词： 外科手术机器人     柔性机械臂     拉线机构     机器人微创手术    

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一个描述机器人团队形成的动态演化模型

李淑琴,程显毅,唐振民,杨静宇

《中国工程科学》 2006年 第8卷 第4期   页码 28-31

摘要：

目前在多机器人领域，对组织、团队和群体概念比较混乱，团队形成的研究大都停留在定性分析阶段。借鉴Markov过程和进化计算，从协作主体层和能力层研究了机器人团队和组织的区别及团队的形成机制。提出并全面描述了一个机器人团队形成的动态演化模型，目前国内外尚无类似模型。该模型不仅能对机器人团队有一个整体描述，而且能定量描述团队形成时的动态演化过程。

关键词： 机器人     机器人团队     动态演化    

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磁控微型机器人的选择性与独立控制——综述 Review

王敏, 吴天一, 刘锐, 张焯然, 刘军

《工程（英文）》 2023年 第24卷 第5期   页码 21-38 doi: 10.1016/j.eng.2023.02.011

摘要：

磁驱动方法具有无线连接和高安全性的特点，是一种常见的微型机器人驱动技术，适用于微流体操作以及医疗微型机器人导航等应用。然而，由于微型机器人或被驱动的目标暴露在同一片磁场环境中，使得选择性地控制单个机器人或多个目标中的某一部分变得具有挑战性。本文回顾了磁场驱动的多微型机器人或多关节微型机器人系统的选择性和独立控制方法的最新进展。这些选择性和独立的控制方法将全局磁场解码为特定配置，用于多个微型机器人的独立驱动。这些方法包括将机器人设计成具有与众不同的物理属性或者在工作空间中的不同位置产生性质各异的磁场。对选定目标的独立控制使多个微型机器人能够有效协作以完成更复杂的操作。本文从一个独特的视角来解释如何在磁场中操纵单个微型机器人以在小尺度机器人中实现高水平的群体智能，这有助于加速微型机器人技术在现实生活中应用的转化和发展。

关键词： 微型机器人     磁性机器人     独立控制     选择性控制     机器人微操作    

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类生命机器人发展与未来挑战 Review

张闯,王文学,席宁,王越超,刘连庆

《工程（英文）》 2018年 第4卷 第4期   页码 452-463 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.005

摘要：

类生命机器人由活体生物系统与传统机电系统深度有机融合而成，具有高能量效率、高本质安全性、高灵敏度以及可自修复等潜在优点。由于类生命机器人具有单独生命体或者以机电系统为主体的传统机器人系统所不具备的特性，因此对其的研究已成为当今的热点，并且在近些年的研究中取得了一定的重要成果。本文系统地总结了类生命机器人的发展。首先，讨论了类生命机器人的潜在发展趋势。然后，回顾了现有类生命机器人的性能，其中包括机器人简单的运动以及运动速度和方向的控制特性。接下来讨论了现有类生命机器人所使用的活体生物材料和非生命材料以及相应的加工制造方法。而后，回顾了现有类生命机器人所采用的控制方法，其中包括物理及化学控制方法。最后，讨论了类生命机器人未来发展中在感知、驱动、智能、活体生物材料、非生命材料、控制方法及信息技术等方面所面临的关键挑战。

关键词： 类生命机器人     融合机器人     生物驱动器     心肌细胞     肌肉细胞    

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跨行业标准测试方法进展：从制造机器人到可穿戴机器人 Review

Roger BOSTELMAN, Elena MESSINA, Sebti FOUFOU

《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年 第18卷 第10期   页码 1447-1457 doi: 10.1631/FITEE.1601316

摘要： 制造机器人正朝着轻型机器人的人机协作方向发展。类似地，被动式（弹簧和平衡制动）和主动式（电机制动）外骨骼也可用于人类穿戴并移动身体部位。被计算机和集成传感器控制的外骨骼也被称作“可穿戴机器人”。通过风险评估，符合安全标准的制造机器人和可穿戴机器人现已允许人类使用。然而，两种系统都缺少其性能标准。可穿戴机器人性能标准测试方法可以从目前针对制造机器人和紧急响应机器人的类似性能标准测试方法的研究中得到启发。本文对制造机器人和搜救机器人性能测试的最新研究进行了介绍，同时讨论了如何利用相同测试方法更好地获得可穿戴机器人的性能。

关键词： 可穿戴机器人；外骨骼；跨行业；人工制品；标准；抓取    

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人工智能与机器人辅助医学发展研究

韩晓光,朱小龙,姜宇桢,何达,刘文勇,段星光,田伟

《中国工程科学》 2023年 第25卷 第5期   页码 43-54 doi: 10.15302/J-SSCAE-2023.07.031

摘要： 本文从手术机器人、康复和护理机器人、辅助远程医疗、医学AI 4 个方面出发，提炼了AI与机器人在医学领域中的典型应用，梳理了AI与机器人辅助医学发展现状和政策情况。康复机器人按照工作方式分为工作站型康复机器人、基于轮椅的康复机器人、移动服务类康复机器人、肢体功能增强型康复机器人[23]，按穿戴形式分为穿戴式外骨骼机器人、悬吊式训练机器人、智能假肢；按训练部位主要分为上肢辅助康复机器人、下肢辅助康复机器人，还可细分为手指辅助康复机器人、手腕辅助康复机器人护理机器人从形态上分为人形护理机器人、动物形态护理机器人，从功能上分为转运护理机器人、社会交流辅助机器人（细分为服务机器人、陪伴机器人）。从临床医学的应用角度看，手术机器人可分为腹腔镜手术机器人、骨科手术机器人、经皮穿刺手术机器人、血管介入手术机器人、神经外科手术机器人、经自然腔道手术机器人等，相关应用现状及代表性企业如表1所示。

关键词： 智慧医疗；人工智能；手术机器人；康复和护理机器人；辅助远程医疗 中    

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移动机器人障碍躲避的最佳路径

郭戈

《中国工程科学》 2003年 第5卷 第5期   页码 70-75

摘要：

提出一种以障碍物和机器人位置和速度等信息为基础的障碍躲避方法，重点探讨了确定性环境下障碍躲避和转弯过程中机器人应遵循的合理路径问题，并通过证明指出了给定环境条件下实现转弯和障碍躲避的最佳路径。

关键词： 移动机器人     超声波传感器     障碍躲避     路径规划     最佳路径    

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概述机器人技术的进步

王天然

《工程（英文）》 2018年 第4卷 第4期   页码 433-434 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.016

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可佳：一种容忍环境变化的自助服务机器人 Special Feature on Intelligent Robats

Wei SHUAI, Xiao-ping CHEN

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年 第20卷 第3期   页码 307-317 doi: 10.1631/FITEE.1900096

摘要： 可佳是一个家庭服务机器人。硬件结构由一个可移动底盘、一个机械臂、两个相机构成；软件系统包括6个模块：感知、物体操纵、自然语言理解、运动规划、任务规划和整合决策。通过在线运行这些模块，机器人能够适应不可预知的动态环境。提出一个分层方法，将运动规划结果和神经网络结合，让机器人在执行动作时能够容忍传感器、齿轮间隙和人工干预造成的误差。在可佳机器人上验证了该方法，并让可佳在不断人为干扰下成功操纵微波炉烹饪爆米花。

关键词： 机器人；任务规划；物品操纵    

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通过行为足迹学习人类习惯的个性化服务机器人 Article

李坤, Max Q.-H. Meng

《工程（英文）》 2015年 第1卷 第1期   页码 79-84 doi: 10.15302/J-ENG-2015024

摘要：

对家用的私人机器人来说，个性化服务和预先设计的任务同样重要，因为机器人需要根据操作者的习惯调整住宅状况。本文用一个移动机器人调节室内温度，来实施这个方法，并把该方法和记录操作者所有诱因和行为的基准办法相比较。结果显示，提出的方法可以使机器人准确揭示操作者习惯，并相应地调节环境状况。

关键词： 个性化机器人     习惯学习     行为足迹    

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移动机器人运动规划研究综述

刘华军,杨静宇,陆建峰,唐振民,赵春霞,成伟明

《中国工程科学》 2006年 第8卷 第1期   页码 85-94

摘要：

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法

关键词： 移动机器人     运动规划     机器人导航     几何构造     空间搜索     随机采样     人工智能    

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智能家居环境中基于移动机器人的失物搜索 Research Articles

Qi WANG, Zhen FAN, Wei-hua SHENG, Sen-lin ZHANG, Mei-qin LIU

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年 第20卷 第8期   页码 1036-1048 doi: 10.1631/FITEE.1800275

摘要： 智能家居可提供补充信息以帮助家居服务机器人。本文利用智能家居环境中机器人所获取的历史轨迹数据，提出一种机器人失物搜索（MIF）系统。首先，提出一种多传感器融合方法定位和跟踪用户。其次，利用人物历史轨迹所包含的知识，提出一种路径规划方法生成机器人搜索路径。再次，应用一种基于卷积神经网络的实时物体检测单元检测目标丢失物品。基于搭建的智能家居测试平台进行MIF系统相关实验。

关键词： 家居服务机器人；智能家居；异质传感器；机器人自主失物搜索    

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儿童与机器人交互过程中的注意力转移：对孤独症谱系障碍儿童的初步临床研究 Special Feature on Intelligent Robats

Guo-bin WAN, Fu-hao DENG, Zi-jian JIANG, Sheng-zhao LIN, Cheng-lian ZHAO, Bo-xun LIU, Gong CHEN, Shen-hong CHEN, Xiao-hong CAI, Hao-bo WANG, Li-ping LI, Ting YAN, Jia-ming ZHANG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年 第20卷 第3期   页码 374-387 doi: 10.1631/FITEE.1800555

摘要： 为开展本次初步临床研究，在中国深圳4个不同康复设施/机构，对3个不同外观和功能的社会交互式机器人进行类似孤独症康复疗程的测试。包括52名孤独症儿童在内的74名参与者接受同时有3个不同机器人干预的测试，每位参与者与机器人交互过程由3台不同摄像机记录。统计数据源于收集的录像和大部分由参与者父母填写的问卷。初步临床研究有助于物理机器人设计和治疗环境下机器人评估。首先，设计物理机器人应优先考虑外观和功能。其次，采用类似视频中儿童注视方向和头部姿势分析注意力，定量测量儿童亲社会行为和动作（如注意力从一个特定机器人转移到其他机器人）。再次，观察计算视频剪辑中儿童与机器人探索/玩耍的时间频率，定性分析这些行为和动作。最后列举了本研究的局限性。

关键词： 人与机器人交互；机器人提升疗法；社会交互式机器人；机器人介导干预    

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助老服务机器人系统设计及软件架构 Article

Norman Hendrich, Hannes Bistry, 张建伟

《工程（英文）》 2015年 第1卷 第1期   页码 27-35 doi: 10.15302/J-ENG-2015007

摘要：

将智能人居辅助环境系统与服务机器人技术相结合，可以有效帮助老年人进行很多日常活动，有利于老年人获得更加良好的生活状态。本文概述了欧盟项目Robot-Era开发的智能人居辅助环境（AAL）系统，并重点阐述了系统中具有室内移动及物品操作能力的机器人的工程实现方法以及软件架构。该系统基于机器人操作系统（ROS）对大量先进的导航定位、环境感知以及操作控制算法进行集成，并通过实验对机器人的性能和实际应用效果进行验证。

关键词： 服务机器人     人居辅助环境     操作及抓取     用户体验分析    

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标题 作者 时间 类型 操作

从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人

封锡盛

期刊论文

面向机器人微创手术的新型遥控柔性机器人

李峥, Jan Feiling, 任洪亮, Haoyong Yu

期刊论文

一个描述机器人团队形成的动态演化模型

李淑琴,程显毅,唐振民,杨静宇

期刊论文

磁控微型机器人的选择性与独立控制——综述

王敏, 吴天一, 刘锐, 张焯然, 刘军

期刊论文

类生命机器人发展与未来挑战

张闯,王文学,席宁,王越超,刘连庆

期刊论文

跨行业标准测试方法进展：从制造机器人到可穿戴机器人

Roger BOSTELMAN, Elena MESSINA, Sebti FOUFOU

期刊论文

人工智能与机器人辅助医学发展研究

韩晓光,朱小龙,姜宇桢,何达,刘文勇,段星光,田伟

期刊论文

移动机器人障碍躲避的最佳路径

郭戈

期刊论文

概述机器人技术的进步

王天然

期刊论文

可佳：一种容忍环境变化的自助服务机器人

Wei SHUAI, Xiao-ping CHEN

期刊论文

通过行为足迹学习人类习惯的个性化服务机器人

李坤, Max Q.-H. Meng

期刊论文

移动机器人运动规划研究综述

刘华军,杨静宇,陆建峰,唐振民,赵春霞,成伟明

期刊论文

智能家居环境中基于移动机器人的失物搜索

Qi WANG, Zhen FAN, Wei-hua SHENG, Sen-lin ZHANG, Mei-qin LIU

期刊论文

儿童与机器人交互过程中的注意力转移：对孤独症谱系障碍儿童的初步临床研究

Guo-bin WAN, Fu-hao DENG, Zi-jian JIANG, Sheng-zhao LIN, Cheng-lian ZHAO, Bo-xun LIU, Gong CHEN, Shen-hong CHEN, Xiao-hong CAI, Hao-bo WANG, Li-ping LI, Ting YAN, Jia-ming ZHANG

期刊论文

助老服务机器人系统设计及软件架构

Norman Hendrich, Hannes Bistry, 张建伟

期刊论文