2023年 第27卷 第8期
《工程（英文）》 >> 2023年 第27卷 第8期 doi: 10.1016/j.eng.2022.10.018
飞行器驾驶机器人——一种面向有人飞行器的新型无人驾驶系统
School of Aeronautic Science and Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China
下一篇 上一篇
摘要
飞行器驾驶机器人是指建立一套机器人系统来驾驶有人飞行器，从而形成一种新的无人飞行系统，充分发挥有人飞行器平台成熟度高、负载能力强和适航性等优点，显著扩展了无人飞行器的应用范围。本文详细讨论了飞行器驾驶机器人这一概念及其优点，并提出了一种针对有人直升机的直升机驾驶机器人。根据直升机操纵机构的操控特点设计了驾驶机器人伺服机构。对驾驶机器人伺服机构进行了运动学分析，并在此基础上建立了驾驶机器人飞行控制器的直接驱动控制方法，减少了机器人伺服过程的操纵延迟和控制误差。建立了驾驶机器人的配套地面站系统，实现了不同飞行模式下驾驶机器人系统的功能集成。最后，设计研制了一套直升机驾驶机器人样机，并将其安装在有人直升机上进行了飞行测试。测试结果表明，驾驶机器人能够独立驾驶直升机实现前飞、后飞、侧飞和转弯飞行，验证了直升机驾驶机器人的有效性。
京公网安备 11010502051620号
