特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人

2017年第18卷第9期

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《信息与电子工程前沿（英文）》 >> 2017年第18卷第9期 doi: 10.1631/FITEE.1601253

特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人

. College of Computer Science and Technology,Shandong University of Technology, Zibo 255000, China.. School of Mechanical, Electrical &Information Engineering, Shandong University, Weihai 264209, China

发布日期： 2018-01-18

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摘要

本文提出一种在特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人混沌全覆盖路径规划器的设计新策略。所设计的混沌路径规划器包含一个二维的Chebychev映射，该映射由两个一维的Chebychev映射构建而成。对规划器所产生的时间序列，进行反正弦变换，可以改善系统的混沌特性和均匀分布特性，从而提高机器人在完成特殊任务时的覆盖率和随机特性。通过仿射变换，Chebychev混沌系统映射到机器人工作空间的可行区域内，然后设计有障碍物环境下全覆盖路径规划的通用方法。仿真结果显示，所设计的混沌路径规划器在可行空间能够安全运行，不需要设计避障算法。所设计策略能够满足特殊任务下随机性、遍历性和高效率的需求。

关键词

移动机器人 ; Chebychev映射 ; 混沌 ; 仿射变换 ; 全覆盖路径规划