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2019年 第20卷 第1期

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《信息与电子工程前沿（英文）》 >> 2019年 第20卷 第1期 doi: 10.1631/FITEE.1800719

带状态饱和的四旋翼安全轨迹规划

1. Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore
2. Graduate School for Integrative Science & Engineering, National University of Singapore, Singapore
3. School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan 250061, China
4. Department of Mechanical and Automation Engineering, Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, China

发布日期： 2019-03-08
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摘要

当前，许多基于小型多旋翼的实际应用需考虑障碍物与安全条例的影响。在机载导航计算机有限计算能力下，实时生成安全并符合飞行器动力学特征与状态约束的轨迹，一直以来都是一项挑战。提出一种新型基于安全飞行走廊的轨迹规划方法。该方法可在10 μs内，渐进规划出安全的飞行轨迹。本研究中，安全走廊基于可旋转的多个长方体搭建而成。所提方法已通过模拟和实机实验验证。

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