在水下媒介中，声速随着水深、温度和盐度而变化。水体的不均匀性导致声线弯折，使得现有基于声信号直线传播假设的定位算法不够精确。为实现水下声学传感网络中的高精度节点定位，本文首先使用线性分割近似方法，提出多层等梯度声速剖面（sound speed profile，SSP）模型。基于此模型，可将声线跟踪问题转化为多项式寻根问题。利用传感器节点处信号多普勒频移的导数，提出一种新的使用到达时间差（time difference of arrival，TDOA）和到达频率差（frequency difference of arrival，FDOA）的水下节点定位算法。通过模拟仿真，可以证明所提算法的有效性。与传统基于直线传播假设的方法相比，所提算法可有效处理声线弯折现象。此外，研究了不同SSP建模误差下的估计精度。总体而言，新提出的方法可以实现准确可靠的节点定位。
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