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期刊论文 2

年份

2018 1

2008 1

关键词

协同机械臂；神经网络；欠精确基座平移坐标；自适应控制；鲁棒控制 1

检索范围：

排序：展示方式：

基座参数欠精确环境下双机械臂刚体夹持系统的自适应神经鲁棒控制 Research

Fan XU, Jin WANG, Guo-dong LU

《信息与电子工程前沿（英文）》 2018年第19卷第11期页码 1316-1327 doi: 10.1631/FITEE.1601707

摘要：针对基座参数欠精确环境下双机械臂刚体夹持系统的自适应调控问题进行研究。提出一种自适应神经鲁棒控制器，能同时解决基座参数欠精确、系统内力、建模不确定性、关节摩擦以及外部干扰等多种问题。该控制器采用一个径向基神经网络来逼近系统包括非预期内力在内的全部动力学部分。结合仿真实验和分析，该控制器能有效保证轨迹跟踪误差渐进收敛于0，并保持内力在可接受范围。在自适应调节机制下，该方法能对系统中双机械臂进一步在线精确标定。为保证系统全局稳定性，该控制器建立定制化鲁棒补偿，结合李雅普诺夫理论，证明该控制器在基座欠精确以及其他多种不确定环境下的鲁棒性。

关键词：协同机械臂；神经网络；欠精确基座平移坐标；自适应控制；鲁棒控制

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Geometrical nonlinear deformation model and its experimental study on bimorph giant magnetostrictive thin film

LIU Wei, JIA Zhenyuan, WANG Fuji, ZHANG Yongshun, GUO Dongming

《机械工程前沿（英文）》 2008年第3卷第3期页码 313-317 doi: 10.1007/s11465-008-0048-8

摘要： The geometrical nonlinearity of a giant magnetostrictive thin film (GMF) can be clearly detected under the magnetostriction effect. Thus, using geometrical linear elastic theory to describe the strain, stress, and constitutive relationship of GMF is inaccurate. According to nonlinear elastic theory, a nonlinear deformation model of the bimorph GMF is established based on assumptions that the magnetostriction effect is equivalent to the effect of body force loaded on the GMF. With Taylor series method, the numerical solution is deduced. Experiments on TbDyFe/Polyimide (PI)/SmFe and TbDyFe/Cu/SmFe are then conducted to verify the proposed model, respectively. Results indicate that the nonlinear deflection curve model is in good conformity with the experimental data.

关键词： magnetostrictive nonlinear magnetostriction inaccurate geometrical nonlinearity