低轨卫星导航增强技术——机遇与挑战

王磊 ,  李德仁 ,  陈锐志 ,  付文举 ,  沈欣 ,  江昊

中国工程科学 ›› 2020, Vol. 22 ›› Issue (2) : 144 -152.

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中国工程科学 ›› 2020, Vol. 22 ›› Issue (2) : 144 -152. DOI: 10.15302/J-SSCAE-2020.02.018
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低轨卫星导航增强技术——机遇与挑战

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Low Earth Orbiter (LEO) Navigation Augmentation: Opportunities and Challenges

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摘要

在我国北斗卫星导航系统(北斗系统)初步实现全球能力覆盖的背景下,低轨卫星导航增强(LEO-NA)技术因其易于与北斗系统协同来提高全球自主导航精度、拓展全球卫星导航应用市场的巨大潜力而成为研究热点。本文梳理了发展导航增强技术的现实需求,分析了导航增强技术以及LEO-NA技术的发展现状,重点介绍了我国“珞珈一号”关键技术在轨验证的进展情况。在此基础上,研判了LEO-NA系统未来发展面临的技术挑战,如导航增强频率的兼容互操作、通信/导航信号一体化设计、低轨卫星星座管控、高动态导航增强信号捕获与跟踪、与现有导航系统的融合等。研究提出,针对我国发展LEO-NA技术的迫切需求,可着重在以下方面开展工作:加强系统顶层设计并充分利用现有资源,注重LEO-NA系统与北斗系统的协同增效;促进通信、导航、遥感功能融合,分步骤分层次构建天基信息实时服务系统;将卫星工程与地面基础设施统一规划考虑,实行星地一体化建设。

Abstract

As China’s Beidou satellite navigation system (Beidou system) achieves a primary global coverage, the low earth orbiter navigation augmentation (LEO-NA) technique becomes a hot research topic, since it can easily cooperate with the Beidou system to improve the precision for global autonomous navigation and to extend the application market of the global navigation satellite systems (GNSS). This paper analyzed the demand for and status of the LEO-NA technique, and focused on the in-orbit validation of key techniques for the “Luojia-1A” satellite. It also studied the challenges faced by the LEO-NA system, including interoperability of signal frequencies after navigation augmentation, integrated design of the communication and navigation signals, control and management of the LEO constellations, acquisition and tracking of the high-dynamic augmented signals, and integration with existing GNSS systems. Considering the pressing demand for the LEO-NA techniques, the following suggestions are proposed, including enhancing the top-level design of the LEO-NA system while focusing on the synergy of the LEO-NA and Beidou systems; promoting the integration of the communications, navigation, and remote sensing functions, and building the space-based real-time service system in a stepwise and stratified manner; and planning and constructing the satellite project and the ground infrastructure in an integrated manner.

关键词

卫星导航增强 / 低轨卫星星座 / 北斗系统 / 协同建设 / 星地一体化

Key words

卫星导航增强 / 低轨卫星星座 / 北斗系统 / 协同建设 / 星地一体化 / satellite navigation augmentation / low earth orbiter constellation / Beidou system / collaborative development / satellite–ground integration

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王磊,李德仁,陈锐志,付文举,沈欣,江昊. 低轨卫星导航增强技术——机遇与挑战[J]. 中国工程科学, 2020, 22(2): 144-152 DOI:10.15302/J-SSCAE-2020.02.018

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一、前言

“北斗三号”卫星导航系统完成了核心星座部署,形成面向全球用户提供导航定位、星基增强、精密定位信息播发、短报文通信和国际搜救等多类服务的能力,标志着我国北斗卫星导航系统(北斗系统,BDS)从区域走向全球 [1]。针对国内的北斗用户,我国建设了地基增强系统和众多的增强站与基准站,服务于船舶监管与搜救、城市物流配送、沿海精密定位服务、共享自行车监管、网约车监管等多个领域。后续,进一步提升北斗系统的导航定位服务性能、扩大全球应用市场,将是我国卫星导航产业高质量发展所面临的重要挑战。

当前,全球导航卫星系统(GNSS)处于难以使用某一种特定的导航技术来解决全部服务需求的困境。因此,新一代定位、导航、授时(PNT)系统需要综合多种技术,如轨道多样性、非卫星导航等 [2],才能显著增强服务能力的全面性。Parkinson 等 [3] 针 对 目 前 GNSS 系 统 的脆弱性提出了保护、优化、增强(PTA)对策,包括星基增强技术,地基的伪卫星技术、测距技术和增强型“罗兰”(eLoran)技术。杨元喜 [2,4] 倡导的综合 PNT 系统和弹性 PNT 系统概念,将低轨卫星增强技术和多源导航融合技术视为核心技术选项。李德仁等 [5,6] 论证了构建空 / 天 / 地一体化、集成通信、导航、遥感功能的天基信息实时智能服务系统(PNTRC),提出了低轨卫星导航增强(LEO-NA)技术设想;一方面导航增强技术可为低轨卫星提供高精度时空基准,另一方面低轨卫星导航增强能为用户提供实时高精度定位服务,提升通信和遥感服务的效能。LEO-NA 技术融入北斗系统后,将协同提供全球范围的高可用、高连续性、高完好性和快速收敛的高精度定位服务能力。

为此,本文围绕 LEO-NA 技术发展面临的机遇与挑战这一主题,开展技术需求分析、发展现状梳理、我国关键技术在轨验证、未来发展判断等研究,以期为我国卫星导航产业的高质量发展提供部分理论借鉴。

二、导航增强技术概况

(一)我国需求分析

1. 实现全球定位服务更高性能的需求

目前,北斗系统能够提供覆盖全球范围的米级基本导航服务、覆盖国土周边区域的星基增强和广域精密单点定位(PPP)服务。依托中高轨导航卫星的 PPP 定位,受到卫星与地面用户之间几何构型变化缓慢的影响,一般需要 30 min 甚至更长时间的收敛过程才能实现厘米级的定位。如采用低轨卫星进行 PPP 定位服务,可将收敛过程耗时压缩至分钟级 [7]。因此,北斗系统未来在全球导航定位服务方面的能力提升,需要利用低轨卫星辅助、对其基本导航服务的性能进行升级。

2. 提升北斗系统国际竞争力的需求

全球导航定位服务市场中,美国全球定位系统(GPS)、俄罗斯全球卫星导航系统(GLONASS)、欧洲伽利略卫星导航系统(GALILEO)以及若干区域卫星导航系统(RNSS)的基础能力重叠明显,且不断提升各自服务能力以加强国际竞争力。我国是继美国、俄罗斯之后第三个提供全球导航定位服务的国家,为参与国际竞争并取得优势,北斗系统在满足国内导航需求的基础上,还需面向全球市场,从定位精度、易用性、连续性、可靠性、抗干扰能力和完好性等方面来提升导航服务能力。导航增强技术是北斗系统应对上述需求的可行解决方案。

3. 扩展 PNT 服务综合性能的需求

PNT 服务体系作为国家基础设施和重要战略资源,从国家安全的角度来看,需要由多源异构的导航源形成空 / 天 / 地 / 海一体化的综合能力,弹性、坚韧性和抗毁性是其可靠应用的重要方面。未来PNT服务将不能完全依赖北斗系统,需要资源分散、能力互补的备份方案。从服务的角度来看,导航增强服务可作为北斗系统的扩展、补充和备份,在北斗系统基本导航服务无法满足应用需求的特殊场景下,发挥功能等效的关键作用。

4. 构建 PNTRC 来提升“通导遥”一体化协同服务能力的需求

从我国 PNTRC 构建的角度来看,遥感和通信这两类服务需要与导航增强服务进行功能融合,以实现协同增效 [8]。通过导航、遥感、通信等天基信息服务之间的相互协同、相互支撑,可以构建集空间信息获取、传输、处理、指挥控制于一体的实时服务系统,形成空间信息产业协同创新的新格局。这是我国由航天大国向航天强国跨越转变的迫切需要和能力标杆。

(二)国内外发展现状

导航增强技术不是新兴概念,发展历程较长,泛指用于提升卫星导航系统服务能力的各种技术方案。现有卫星导航增强系统的分类见图 1,主要有信息型增强系统和信号型增强系统两大类 [9]

图 2 PPP 收敛时间与可视低轨卫星数的关系

3. LEO-NA 关键技术在轨验证

北斗系统投入运行后,如何进一步提升导航服务的综合性能成为新的研究亟需。国内部分高校、科研院所和商业公司高度重视 LEO-NA 系统的关键技术攻关和在轨试验,期望通过技术验证来完善技术体系,为 LEO-NA 系统的工程建设“铺平道路”。代表性的工作有:武汉大学牵头研制的“珞珈一号”科学实验卫星 [37],东方红卫星移动通信有限公司建设运营的“鸿雁”星座首颗实验星 [38],中国电子科技集团公司第五十四研究所牵头研制的“网通一号”A、B 双星,这些卫星在轨试验的成功进行,体现了我国 LEO-NA 技术在关键原理、体制验证等方面的实质性进展。

四、“珞珈一号”关键技术验证

(一)卫星平台和导航增强载荷

“珞珈一号”科学实验卫星主要用于开展夜光遥感和 LEO-NA 技术的在轨试验(见图 3)。卫星配置了 2 套 GPS/BDS 接收天线,可接收 GPS、北斗双模四频观测数据,用于在轨数据处理、精密轨道和时钟信息计算,生成双频测距信息播发至地面。地面接收机同时接收 GPS、北斗、“珞珈一号”的测距信号,进行联合定位以提升定位性能,尤其是缩短 PPP 收敛时间。

图 5 “珞珈一号”卫星导航增强信号载噪比

综合来看,“珞珈一号”卫星导航增强实验在载荷设计、信号体制设计、关键元器件选型与指标论证、低轨导航增强信号接收机设计、信号监测与评估以及 LEO-NA 数据处理等多个方面取得重要进展,为我国未来 LEO-NA 系统的建设提供了借鉴。

五、LEO-NA 技术未来挑战

目前,LEO-NA 技术研究整体上仍处于技术验证和技术攻关阶段,尽管部分关键技术已取得突破,但在技术体系完善、系统建设运营等方面还面临着若干技术挑战。

1. 导航增强频率的兼容互操作

目前,L 频段已经没有空余的频率资源供导航增强使用,因此 LEO-NA 系统建设必须考虑与现有卫星导航系统信号的兼容互操作,具体包括:频带选择,信号功率控制,落地电平控制,信号带外抑制、杂散抑制、互调干扰的控制,卫星端信号的收发隔离等,由此确保在提供 LEO-NA 服务的同时,不会干扰现有卫星导航系统的正常使用。

2. 通信和导航信号的一体化融合设计

导航与通信在信号层面的融合,是解决导航信号频谱资源紧张,信号功率增强和高带宽信息传输受限的主要方向。然而,LEO 卫星的通信链路与导航链路,其需求和技术途径差异显著,需要开展技术攻关以推动融合应用。通信信号通常采用空分复用、时分复用、频分复用和码分复用等多种复用方式,以最大程度地提升有效通信带宽和点对点服务;而导航信号需要考虑结合复杂的通信协议来实现高精度的导航定位服务。

3. 导航增强信号的误差建模

对于 LEO-NA 信号的误差源建模,不能简单套用目前 GNSS 信号的误差建模方法,应深入展开研究。相比 GNSS 卫星,LEO 卫星的导航增强载荷、元器件及所处空间环境存在一定差异,导致导航增强信号的硬件延迟时变特性也有所不同。另外,LEO-NA 系统的时空基准维持方式、运动特性和信号传播路径上的大气延迟特性等,都异于当前的 GNSS 信号。

4. 低轨卫星星座的运行管控

未来的 LEO-NA 星座计划都是包含有数百颗卫星的大型星座,且同轨和异轨卫星之间需要分别建立星间通信链路,由此带来的星座管控问题将异常复杂。目前在轨运行的低轨通信星座,如铱星星座和全球星星座分别仅有几十颗卫星,问题处理相对简便。因此,亟需构建长期连续运行、稳健的卫星测运控机制和指标评价体系,通过开展星座维持、故障恢复、资源调度、负载均衡和地面站优化等技术攻关,形成与大规模低轨通信星座需求相适应的地面运行管控支持能力。

5. LEO 卫星高动态导航增强信号的捕获跟踪

LEO 卫星平台距离地面近、运动速度快,使得卫星导航信号的视线方向多普勒变化与加速度变化范围都大于中高轨卫星。在 LEO-NA 地面接收机的方案设计中,需关注高动态导航信号的捕获灵敏度问题,采取多种途径来保持并提升信号跟踪精度这一关键因素 [39,40]。

6. 与北斗系统的融合和协同

LEO-NA 系统既是对现有北斗系统的扩展和增强,又是其导航功能的备份和补充,因而 LEO 卫星在未来综合导航系统中扮演着“用户”“信号源”双重角色。鉴于低轨星座规模庞大、星间链路复杂、过境测控时间窗口短的现状,应进一步开展 LEO-NA 系统和北斗系统之间的集成架构优化设计,以高质量地实现兼容互操作、时空基准统一、星地接口统一,同时兼顾各自星座的自主维持能力。

六、对策建议

通过北斗系统的建设和运行,我国在卫星导航领域积累了较为丰富的经验,形成了一批优秀的人才队伍。LEO-NA 技术是北斗系统进一步提升导航服务性能、通过“弯道超车”以拓展全球市场的重要发展方向。以“珞珈一号”科学实验卫星取得的关键技术突破为代表,我国在 LEO-NA 技术领域的研究取得了可喜的进展。着眼未来相关系统的工程建设和高效运营,LEO-NA 技术领域仍然面临着不少技术性和工程化的实际挑战,为此本文针对性提出我国 LEO-NA 系统建设方面的发展建议。

(1)加强系统顶层设计并充分利用现有资源,处理好 LEO-NA 系统与北斗系统的错位关系,注重两个系统的协同增效。LEO-NA 系统作为大规模的低轨星座,涉及复杂的星间链路设计,宜充分利用和借鉴我国现有卫星平台及空间信息载荷的研发资源,以优化、高效、协同地解决系统建设的各方面问题。

(2)推进通信、导航、遥感功能融合,分步骤分层次构建 PNTRC 系统。协同发展我国的通信、导航、遥感技术,构建一星多用、多星组网的低轨星座,从而节约星座建设成本和频谱资源、提升综合服务能力。考虑到低轨星座规模较大且复杂性强的特点,建议借鉴北斗系统建设的成功经验,分步骤建设 PNTRC 系统;针对通信、导航、遥感功能对空间轨道、卫星平台和业务模式的需求差异性,构建多层次、多模式的混合星座,最大化发挥协同运行的效能。

(3)将卫星工程与地面基础设施统一规划,实行星地一体化建设。通过顶层架构和规划设计的一体化,避免出现“卫星等地面”的不利局面,消除地面测运控站、信关站成为大系统效能“瓶颈”的可能性。注重采用和发挥云计算、大数据、第五代移动通信等新技术的优势,优化系统架构、拓展服务范围,提升 PNTRC 的综合效能。

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中国工程院咨询项目“天基信息实时服务系统( PNTRC)发展战略研究” (2017-ZD-01)()

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