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《信息与电子工程前沿(英文)》 >> 2019年 第20卷 第3期 doi: 10.1631/FITEE.1800561

一种新型自主下肢外骨骼助行机器人的研制

1. Guangdong Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent System, Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China
2. CAS Key Laboratory of Human-Machine Intelligence-Synergy Systems, Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China
3. Shenzhen College of Advanced Technology, University of Chinese Academy of Sciences, Shenzhen 518055, China
4. Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, the University of Electro-Communications, Tokyo 182-8585, Japan

发布日期: 2019-05-05

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摘要

目前,外骨骼被广泛应用于下肢运动障碍患者的步行辅助。现有外骨骼机器人大部分采用欠驱动模式,导致一系列使用问题,如行走过程中步行干扰和不自然步态。提出一种新型智能自主下肢外骨骼(Auto-LEE),旨在改善穿戴式助行器用户体验,扩大应用范围。与传统外骨骼不同,Auto-LEE有10个自由度,所有关节都由直流电机独立驱动,使机器人能在无外部支撑下保持平衡行走。此外,在设计中采用模块化结构理念,在控制系统中考虑多模态人机交互。为验证机器人自主平衡双足行走能力,对比3种常用步态规划算法,初步实现行走实验。

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