基于数字信息素和领航算法的未知环境多智能体目标探测

2020年第21卷第5期

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《信息与电子工程前沿（英文）》 >> 2020年第21卷第5期 doi: 10.1631/FITEE.1900659

基于数字信息素和领航算法的未知环境多智能体目标探测

1浙江大学信息与电子工程学院，中国杭州市，310027；2之江实验室，中国杭州市，311121；3浙江万丰科技开发股份有限公司，中国绍兴市，312000

收稿日期： 2019-11-30 录用日期： 2020-05-18 发布日期： 2020-05-18

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摘要

在复杂且动态性强的环境中，指导多无人机系统协调运作是一项具有挑战性的技术。基于数字信息素和当前主流无人系统控制算法，提出一种有限先验知识下多无人机系统目标探测分布式算法。通过改进不同语义数字信息素的融合算法和个体行为决策方案，提出一种更合理、有效的信息素更新机制。同时，考虑到一些个体在感知和交流方面的局限性，以及受自然界蜂拥算法启发，在Olfati–Saber无人机群控制算法基础上，设计了新的领航算法模型。此外，使用矢量信息代替传统标量信息素，使无人机群具有更高探测效率。仿真结果表明，该算法在指定区域的探测覆盖率、目标获取及回访效率、避障能力等方面都有较好表现。

关键词

群体智能 ; 数字信息素 ; 人工势场 ; 领航算法