用于长期自主机器人的新型鲁棒同时定位与建图方法

2022年第23卷第2期

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《信息与电子工程前沿（英文）》 >> 2022年第23卷第2期 doi: 10.1631/FITEE.2000358

用于长期自主机器人的新型鲁棒同时定位与建图方法

1哈尔滨工业大学（深圳）机电工程与自动化学院，中国深圳市，518055；2岭南大数据研究院，中国珠海市，519000

收稿日期： 2020-07-18 录用日期： 2022-02-28 发布日期： 2022-02-28

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摘要

自主移动机器人的基本任务是同时定位与建图（SLAM）。此外，长期鲁棒性是 SLAM的一个重要属性。当车辆或机器人快速旋转或在某些场景中（例如低纹理环境、长走廊、隧道或其他重复的结构环境）转向时，大多数SLAM系统可能会失效。本文提出一种新颖的鲁棒视觉惯性激光雷达(LiDaR)导航(VILN)SLAM系统，包括立体视觉-惯性LiDaR里程计和视觉-LiDaR闭环。所提出的VILN SLAM系统即使在偶尔会降低LiDaR或视觉测量性能的复杂场景中也可以长期稳定地运行。大量实验结果表明，与最先进的SLAM系统相比，VILN SLAM系统在各种场景下的鲁棒性都有了很大提高。

关键词

同时定位与建图（SLAM） ; 长期 ; 鲁棒性 ; 激光雷达（LiDaR） ; 视觉惯性激光雷达导航（VILN）