动态二叉树表示环境的A<sup>*</sup>算法及其在足球机器人路径规划中的实现

2002年第4卷第9期

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《中国工程科学》 >> 2002年第4卷第9期

动态二叉树表示环境的A^*算法及其在足球机器人路径规划中的实现

1.广东工业大学计算机学院

2.广东工业大学自动化学院，广州 510090

资助项目：国家自然科学基金资助项目（69874024）；广东省科技攻关资助项目（2KM00502G）收稿日期： 2001-11-08 修回日期： 2002-05-09 发布日期： 2002-09-20

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摘要

提出采用二叉树表示二维空间的方法，对全局路径规划和局部路径规划进行综合考虑，设计移动机器人在复杂环境下对动态障碍物进行避障的A^*算法。在足球机器人系统中进行仿真，将二叉树动态地表示球场的机器人与目标为对角线的矩型环境，使搜索范围随搜索进程动态地减小，实现了路径规划的整体优化。

关键词

动态二叉树 ; A^*算法 ; 路径规划

图片

图1

图2

参考文献

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