正文
《信息与电子工程前沿(英文)》 >> 2022年 第23卷 第11期 doi: 10.1631/FITEE.2100504
冲突场景下基于事件触发的多车协同控制与实验验证
1清华大学车辆与运载学院,中国北京市,100084;2中国工程院,中国北京市,100088;3同济大学道路与交通工程教育部重点实验室,中国上海市,200092
摘要
队列系统在提高交通吞吐量和道路安全方面极具潜力,其被广泛用于高速公路上智能网联汽车的协同控制。受队列控制的启发,虚拟队列可以极大地简化冲突场景下智能网联多车系统的协同行驶。车车通信是虚拟队列系统的重要组成部分。在通信资源有限的情况下,大量数据传输必然会出现传输延迟、丢包等缺陷。因此,需要避免不必要的传输,从而建立一个可靠的无线网络。针对这一问题,本文提出一种基于事件触发的鲁棒控制方法,在保证时变不确定性条件下虚拟队列系统稳定性的同时,减少通信资源的利用。本文解析地证明了闭环系统的一致有界性、一致最终有界性和队列稳定性。本文所设计的触发条件考虑了边界信息的不确定性,使阈值估计更加合理。仿真和实验结果表明,该方法可以在多车协作的同时大大减少数据传输。阈值的选取影响跟踪能力和通信负担,其优化方法值得在今后的研究中探索。
关键词
智能网联汽车 ; 事件触发控制 ; 非线性不确定性动力学 ; 冲突区域
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