基于候选曲线的公路轨迹规划中的智能计算量分配

2016年第17卷第6期

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《信息与电子工程前沿（英文）》 >> 2016年第17卷第6期 doi: 10.1631/FITEE.1500269

基于候选曲线的公路轨迹规划中的智能计算量分配

. Department of Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China.. Department of Automotive Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China

发布日期： 2016-06-28

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摘要

针对公路轨迹规划问题，本文将智能计算量分配（ICBA）引入基于候选曲线的规划算法——基于序优化的差分进化（OODE）算法，提出IOODE算法（I代表ICBA）。OODE分轨迹曲线和加速度变化两部分规划轨迹，采用差分进化（DE）算法通过求解子问题计算各候选曲线的评价，然后通过比较曲线评价从候选者中选取最优曲线。DE的迭代次数越多，曲线评价越准确。因此，本文考虑对不同曲线智能分配迭代计算量，以减少消耗的总计算量，同时保证所选中的最优曲线以足够高的概率是真实最优曲线。仿真结果显示，IOODE在保证求解质量不下降的前提下，比OODE快约20%。本文中提出的计算量分配框架也可应用于其他基于候选曲线的规划方法来提高算法效率。

关键词

智能计算量分配 ; 轨迹规划 ; 公路规划 ; 智能汽车 ; 序优化