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2005 6

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关键词

规划 8

动态规划 5

可持续发展 4

城市规划 4

乡村规划 3

人工智能 3

发展规划 3

2035年 2

三峡工程 2

不确定性 2

信息化 2

公共安全 2

发展战略 2

战略规划 2

技术预见 2

海上风电 2

规划设计 2

路径规划 2

2008年北京奥运 1

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基于候选曲线的公路轨迹规划中的智能计算量分配 Article

Xiao-xin FU,Yong-heng JIANG,De-xian HUANG,Jing-chun WANG,Kai-sheng HUANG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2016年第17卷第6期页码 553-565 doi: 10.1631/FITEE.1500269

摘要：针对公路轨迹规划问题，本文将智能计算量分配（ICBA）引入基于候选曲线的规划算法——基于序优化的差分进化（OODE）算法，提出IOODE算法（I代表ICBA）。OODE分轨迹曲线和加速度变化两部分规划轨迹，采用差分进化（DE）算法通过求解子问题计算各候选曲线的评价，然后通过比较曲线评价从候选者中选取最优曲线。DE的迭代次数越多，曲线评价越准确。本文中提出的计算量分配框架也可应用于其他基于候选曲线的规划方法来提高算法效率。

关键词：智能计算量分配；轨迹规划；公路规划；智能汽车；序优化

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带状态饱和的四旋翼安全轨迹规划 None

Shu-peng LAI, Meng-lu LAN, Ya-xuan LI, Ben M. CHEN

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第1期页码 107-119 doi: 10.1631/FITEE.1800719

摘要：在机载导航计算机有限计算能力下，实时生成安全并符合飞行器动力学特征与状态约束的轨迹，一直以来都是一项挑战。提出一种新型基于安全飞行走廊的轨迹规划方法。该方法可在10 μs内，渐进规划出安全的飞行轨迹。

关键词：四旋翼飞行器；无人机；运动规划

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一种适用于自动驾驶汽车的多层地图模型和车道级轨迹规划 Article

江昆, 杨殿阁, 柳超然, 张涛, 肖中阳

《工程（英文）》 2019年第5卷第2期页码 305-318 doi: 10.1016/j.eng.2018.11.032

摘要：为了将现有的导航系统扩展到更多的应用领域，如自动驾驶，需要考虑在传统道路地图模型的基础上，建立车道级地图模型和车道级轨迹规划。考虑车辆换道、转向和直行等不同行车特点，建立了车道级路段行车代价模型，建立一种分层路径轨迹搜索方法，能够在道路和车道网络中实现快速的轨迹规划，能够很好地支持自动驾驶的车道级轨迹规划。

关键词：车道级地图路径规划清华地图模型行车代价模型

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不确定路面附着系数条件下一种基于双层非线性模型预测控制的自动驾驶卡车轨迹规划方法 Research Articles

王鸿超1,张伟伟1,吴训成1,曹昊天2,高巧明3,罗素云1

《信息与电子工程前沿（英文）》 2020年第21卷第7期页码 963-1118 doi: 10.1631/FITEE.1900185

摘要：提出一种双层控制算法以规划配备四轮轮毂电机的自动驾驶卡车的行驶轨迹。该控制算法主要由主层非线性模型预测控制（MLN-MPC）算法和次层非线性模型预测控制（SLN-MPC）算法组成，其中，MLN-MPC控制算法用于规划合理的卡车行驶轨迹，SLN-MPC控制算法将车轮纵向滑移率限制在稳定区域仿真结果表明，本文所提算法能规划一条合理的车辆避障行驶轨迹，在不确定路面附着系数条件下能将车辆纵向滑移率控制在合理范围。

关键词：自动驾驶卡车；轨迹规划；非线性模型预测控制；纵向滑移率

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一种用于自动驾驶的车辆概率性长期轨迹预测框架 Article

刘金鑫, 罗禹贡, 钟志华, 李克强, 黄荷叶, 熊辉

《工程（英文）》 2022年第19卷第12期页码 228-239 doi: 10.1016/j.eng.2021.12.020

摘要：

在混合动态交通环境中，准确地预测周围车辆长期范围内的运动轨迹是自动驾驶车辆（AV）实现合理行为决策和保障行车安全不可或缺的前提条件之一。本文提出了一种车辆长期轨迹预测的概率框架，由驾驶意图推理模型（DIM）和轨迹预测模型（TPM）组成。DIM基于动态贝叶斯网络进行设计和应用，用于准确推断车辆潜在的驾驶意图。为了进一步提高轨迹预测精度并实现预测不确定性识别，本文开发了基于高斯过程（GP）的TPM，综合考虑了车辆模型的短期预测结果和运动特性。最后，在高速换道场景下进行仿真验证，说明了新方法的有效性。通过与其他先进方法进行对比，展示并验证了该框架在车辆长期轨迹预测任务中的优异性能。

关键词：自动驾驶动态贝叶斯网络驾驶意图识别高斯过程车辆轨迹预测

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网络远程控制中机械臂的连续轨迹控制

郑桦,丛爽

《中国工程科学》 2008年第10卷第10期页码 91-95

摘要：

探讨了点位控制在二自由度机械臂网络远程控制中的问题，将连续轨迹控制应用到基于关节坐标空间的机器人控制系统中，分析了在远程操控环境中实现连续轨迹控制所需要满足的条件，给出了最佳合成速度的求法，并进行了实际系统的远程控制实验，在期望时间内实现了连续、平滑的运动效果，证实了在网络远程系统的控制中采用连续轨迹控制能够获得更高的精度。

关键词：远程控制连续轨迹控制机械臂系统

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某型飞机双座弹射轨迹仿真分析

王伟,封文春,林贵平

《中国工程科学》 2010年第12卷第1期页码 86-90

摘要：

以HTY-8座椅为原型，建立了具有轨迹发散作用的仿真模型，通过仿真，比较分析了发散火箭在不同冲量和不同弹射条件下对弹射轨迹的影响。在中高速弹射条件下，由于前后座椅弹射具有一定的时间差，X方向轨迹离散，前后座椅弹射轨迹发散，发散火箭的作用并不明显，尚需进一步分析人椅分离后先弹射的座椅的运动轨迹。在不利姿态弹射条件下，横滚时发散火箭作用并不明显，俯冲时则能够起到轨迹发散作用。

关键词：弹射座椅双座弹射轨迹发散弹射仿真

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基于车辆动力学的轨迹跟踪器设计

陈杨,刘大学,贺汉根,戴斌

《中国工程科学》 2007年第9卷第11期页码 68-73

摘要：

轨迹跟踪是移动机器人导航中的核心问题之一。针对非完整运动约束车辆，利用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪器，仿真研究了跟踪算法的鲁棒性。

关键词：轨迹跟踪反馈线性化导航

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一种基于轨迹动力学的任务导向型飞行自组网赛博物理路由协议 Article

胡蝶, 杨少石, 龚旻, 冯志勇, 祝学军

《工程（英文）》 2022年第19卷第12期页码 217-227 doi: 10.1016/j.eng.2021.10.022

摘要：本文提出了一种基于跨学科集成的新型赛博物理路由协议，基于MOFANET的特定移动模式，充分利用由任务决定的轨迹动力学模型，构建节点重新加入网络和互相分离的时间序列，并将其与每个节点的邻接矩阵一起作为先验信息

关键词：信息物理系统飞行自组网路由协议轨迹动力学无人机

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APFD：面向移动轨迹大数据的出租车路径推荐方法 Research Article

张文勇1,夏大文1,常国艳5,胡杨2,霍雨佳1,冯夫健1,李艳涛3,李华青4

《信息与电子工程前沿（英文）》 2022年第23卷第10期页码 1494-1510 doi: 10.1631/FITEE.2100530

摘要：基于移动轨迹大数据，提出一种基于人工势场（APF）和Dijkstra方法的出租车路径推荐方法。为提高路径推荐效率，提出一种区域提取方法，该方法通过原点和终点坐标搜索包含最优路径的区域。在最短路径规划方面，与AC、A*、APF、RRT、NSGA-II和PSO相比，APFD的路径规划能力分别提高了1.45%–39.56%、4.64%–54.75%、8.59%&ndash

关键词：大数据分析；区域提取；人工势场；Dijkstra；路线推荐；出租车GPS轨迹

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基于文化传承的微介入乡村规划策略研究

郭海鞍

《中国工程科学》 2019年第21卷第2期页码 27-33 doi: 10.15302/J-SSCAE-2019.02.019

摘要：

长期以来，乡村规划一直沿袭城市规划设计的体系，以总图或鸟瞰图来表达对乡村规划的成果。很多地方政府一轮一轮做规划，但乡村风貌的改善效果甚微，这是因为忽视了乡村内在的文化传承问题，忽视了文化价值观的内在作用。源于城市的规划设计方法不能草率地划定乡村生活，因此需要研究一种与乡村文化传承相适应的规划设计理论。微介入规划理论是针对文化引导下的乡村复兴规划策略，基于一种小微渐进的方法，逐步实现乡村的改造与复兴，这种策略在当今大拆大改气势正盛的新一轮乡村规划进程中，显得尤为重要。

关键词：乡村规划微介入规划推演、容错乡村文化乡村复兴

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我国乡村规划的理论与应用研究

郐艳丽,王璇

《中国工程科学》 2019年第21卷第2期页码 21-26 doi: 10.15302/J-SSCAE-2019.02.018

摘要：

本文按照我国城乡关系演进过程，将乡村规划理论演进划分为传统城乡交融背景下乡村建设（新中国成立前）、现代城乡分离背景下乡村规划（新中国成立后—2016年）和新时代城乡一体化背景乡村治理（2017年迄今）三个阶段，总结不同阶段乡村规划理论和乡村建设、管理特征。我国传统乡村规划理论包括以风水理论为基础的物质性规划建设理论和人文化治理思想与方法，两者相辅相成。建国以后，尤其是改革开放以来，乡村规划运用城市规划的相关理论指导乡村实践，在城乡关系的大背景下不断演进，通过乡村规划许可证实施简易化行政许可制度。近些年乡村规划脱胎于城市规划的反思与转型，融入多学科理论，探索发展本源。

关键词：乡村规划城市规划正式治理公共政策公共产品

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机器人任务规划：基于PDDL和ASP的任务规划系统实验比较研究 Special Feature on Intelligent Robats

Yu-qian JIANG, Shi-qi ZHANG, Piyush KHANDELWAL, Peter STONE

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第3期页码 363-373 doi: 10.1631/FITEE.1800514

摘要：面对无法用单一动作解决的复杂任务时，机器人需要通过任务规划算法生成一个动作序列。现有任务规划器可以帮助智能机器人开发人员解决许多种类任务规划问题。然而，不同规划器有不同优势和劣势，没有统一准则针对问题选择规划器。PDDL是特别为任务规划而设计的动作语言，被广泛应用于各种规划问题。ASP主要用于知识推理，同时也能解决任务规划问题。针对这两种语言，本文使用尽可能相同的领域描述。实验结果表明，基于PDDL的规划器善于解决需要生成较多待执行动作的问题，而基于ASP的规划器更适合解决涉及对象较多的任务，或需对前提条件和后置条件做复杂推理的规划问题。针对具体机器人规划问题，本文得到的结论可以帮助研究人员从通用规划系统中选择合适规划器。

关键词：任务规划；机器人；规划领域定义语言（PDDL）；回答集程序（ASP）