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助老服务机器人系统设计及软件架构 Article
Norman Hendrich, Hannes Bistry, 张建伟
《工程（英文）》 2015年 第1卷 第1期 页码 27-35 doi: 10.15302/J-ENG-2015007
户外空中双机械手抓取设计和视觉伺服 Article
Pablo Ramon-Soria, Begoña C. Arrue, Anibal Ollero
《工程（英文）》 2020年 第6卷 第1期 页码 77-88 doi: 10.1016/j.eng.2019.11.003
本文介绍了一种配备有RGB-D摄像机的使用带有双机械手的无人飞行器（unmanned aerial vehicle, UAV）抓取已知物体的系统。本文主要从三个方面对这一任务进行了评价：目标检测与姿态估计、抓取设计、飞行中的抓取动作。人工神经网络（artificial neural network, ANN）首先被用来获得有关物体位置的线索。然后，使用物体的三维（three-dimensional, 3D）模型来估计空中机械手可实现良好抓取的排列清单。检测算法的结果（即对象的姿态）用于更新手臂朝向对象的轨迹。如果由于无人机的振荡而无法达到目标姿态，则算法将切换到下一个可行的抓取。本文介绍了总体方法，给出了每个模块的仿真实验结果和实际实验结果，并提供了视频演示结果。
关键词： 空中操纵，抓取设计，视觉伺服
高金吉,王峰,张雪,杨剑锋,王世达
《中国工程科学》 2008年 第10卷 第8期 页码 35-39
研究了危险化学品生产装置开、停车过程中人工误操作危险与可操作性分析系统，可为防范人工误操作提供新的分析方法，为防范事故提供技术依据。以吉林石化硝基苯初馏塔开车过程中由于人工误操作引发的爆炸事故为例进行了分析。
生物细胞的旋转——基本原理及应用 Review
Tao Tang, Yoichiroh Hosokawa, Takeshi Hayakawa, Yo Tanaka, Weihua Li, Ming Li, Yaxiaer Yalikun
《工程（英文）》 2022年 第10卷 第3期 页码 110-126 doi: 10.1016/j.eng.2020.07.031
细胞旋转是现代生物科学中最重要的细胞操作技术之一，不仅允许从任意角度观察细胞，而且还简化了分析细胞力学特性、表征细胞生理学和进行显微手术的程序本文旨在缩短每种方法之间的差距，并说明细胞旋转领域目前的研究进展及未来前景。
Rossi Francesco, Colombo Simone, Pierucci Sauro, Ranzi Eliseo, Manenti Flavio
《工程（英文）》 2017年 第3卷 第2期 页码 220-231 doi: 10.1016/J.ENG.2017.02.013
在炼油工业的上游操作中，静电聚结器装置被用来将油包水乳剂中的水从油中分离出来。本文从基本原理出发对影响静电聚结器性能的主要现象进行了描述，并主要针对静电聚结器装置建立了数学机理模型。另外，乳剂液滴的逐步凝结也以动态的形式在建模中被考虑进来，因为这一现象是影响装置操作整体收率的关键步骤。
聚乙烯生产过程操作优化知识库设计与实现 Article
钟伟民, 李超远, 彭鑫, 万锋, 安许峰, 田洲
《工程（英文）》 2019年 第5卷 第6期 页码 1041-1048 doi: 10.1016/j.eng.2019.09.004
Vassilis M. Charitopoulos,Lazaros G. Papageorgiou,Vivek Dua
《工程（英文）》 2017年 第3卷 第2期 页码 202-213 doi: 10.1016/J.ENG.2017.02.008
本文提出了新的两(多) 参数规划(mp-P) 启发算法以求解混合整数非线性规划(MINLP) 问题，并着重说明了算法在过程综合问题中的应用。对于因对数项导致的非线性，开发了针对确定性问题的参数算法(p-MINLP)。关键之处是通过将二进制变量和(或) 不确定参数作为符号参数重新生成和求解一阶Karush Kuhn Tucker(KKT) 系统的解析表达式。为此，采用了符号处理和求解技术。为了证明所提出的算法的适用性和有效性，对两个过程综合案例研究进行了验证，相应的结果经最新的数值MINLP 求解器验证是有效的。对于p-MINLP，给出了不确定参数的显函数表示的最优解。
基于注意力的高效机器人抓取检测网络 Research Article
秦晓飞1,胡文凯1,肖晨2,何常香2,裴颂文1,3,4,张学典1,3,4,5
《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年 第24卷 第10期 页码 1430-1444 doi: 10.1631/FITEE.2200502
Yu Sun, Sergej Fatikow, Xinyu Liu
《工程（英文）》 2023年 第24卷 第5期 页码 1-2 doi: 10.1016/j.eng.2023.04.006
Zhichao Ma, Peer Fischer
《工程（英文）》 2023年 第24卷 第5期 页码 13-16 doi: 10.1016/j.eng.2022.06.006
金银花,李桢业,古辉,汤一平
《中国工程科学》 2007年 第9卷 第5期 页码 57-61
跨行业标准测试方法进展：从制造机器人到可穿戴机器人 Review
Roger BOSTELMAN, Elena MESSINA, Sebti FOUFOU
《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年 第18卷 第10期 页码 1447-1457 doi: 10.1631/FITEE.1601316
用于重建物理和虚拟抓取的可重构数据手套 Article
刘航欣, 张泽宇, 焦子元, Zhenliang Zhang, Minchen Li, 蒋陈凡夫, 朱毅鑫, Song-Chun Zhu
《工程（英文）》 2024年 第32卷 第1期 页码 203-220 doi: 10.1016/j.eng.2023.01.009
In this work, we present a reconfigurable data glove design to capture different modes of human hand–object interactions, which are critical in training embodied artificial intelligence (AI) agents for fine manipulation tasks. To achieve various downstream tasks with distinct features, our reconfigurable data glove operates in three modes sharing a unified backbone design that reconstructs hand gestures in real time. In the tactile-sensing mode, the glove system aggregates manipulation force via customized force sensors made from a soft and thin piezoresistive material; this design minimizes interference during complex hand movements. The virtual reality (VR) mode enables real-time interaction in a physically plausible fashion: A caging-based approach is devised to determine stable grasps by detecting collision events. Leveraging a state-of-the-art finite element method, the simulation mode collects data on fine-grained four-dimensional manipulation events comprising hand and object motions in three-dimensional space and how the object's physical properties (e.g., stress and energy) change in accordance with manipulation over time. Notably, the glove system presented here is the first to use high-fidelity simulation to investigate the unobservable physical and causal factors behind manipulation actions. In a series of experiments, we characterize our data glove in terms of individual sensors and the overall system. More specifically, we evaluate the system's three modes by ① recording hand gestures and associated forces, ② improving manipulation fluency in VR, and ③ producing realistic simulation effects of various tool uses, respectively. Based on these three modes, our reconfigurable data glove collects and reconstructs fine-grained human grasp data in both physical and virtual environments, thereby opening up new avenues for the learning of manipulation skills for embodied AI agents.
关键词： Data glove Tactile sensing Virtual reality Physics-based simulation
Sedghi Shabnam,Huang Biao
《工程（英文）》 2017年 第3卷 第2期 页码 214-219 doi: 10.1016/J.ENG.2017.02.004
随着时间的推移，过程性能会因为过程变动和不确定性从其初始状态偏移，这使系统性地发展基于日常过程操作数据的在线最优性评估方法变得必要。一些过程，由于其关键过程变量操作点的变动，会产生多个不同操作模态，以满足不同的产品要求。另外，每一个操作模态的操作区域会由于系统的不确定性产生变动。本文中，我们建立了一个用于多模态、多操作区域的典型过程的最优性评估，该方法也能够处理模态切换时的过渡状态的最优性评估。在该框架中，核密度方法被改进，并被用于操作模态检测。
标题 作者 时间 类型 操作
生物细胞的旋转——基本原理及应用
Tao Tang, Yoichiroh Hosokawa, Takeshi Hayakawa, Yo Tanaka, Weihua Li, Ming Li, Yaxiaer Yalikun
期刊论文
炼油工业中的上游操作：静电聚结器的严格建模
Rossi Francesco, Colombo Simone, Pierucci Sauro, Ranzi Eliseo, Manenti Flavio
期刊论文
京公网安备 11010502051620号
