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期刊论文 490

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会议信息 45

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2022 92

2021 87

2020 77

2019 76

2018 46

2017 27

2016 8

2015 15

2014 8

2013 8

2012 11

2011 6

2010 6

2009 4

2008 9

2007 9

2006 6

2005 12

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关键词

人工智能 89

智能制造 28

机器学习 27

2020 18

农业科学 14

2019 9

深度学习 7

人工神经网络 6

新一代智能制造 6

标准 6

信息技术 5

标准化 5

仿生机器人 4

仿真技术 4

抗击疫情 4

标准体系 4

神经网络 4

ACM 3

MATLAB 3

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检索范围：

排序：展示方式：

跨行业标准测试方法进展：从制造机器人到可穿戴机器人 Review

Roger BOSTELMAN, Elena MESSINA, Sebti FOUFOU

《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年第18卷第10期页码 1447-1457 doi: 10.1631/FITEE.1601316

摘要：制造机器人正朝着轻型机器人的人机协作方向发展。类似地，被动式（弹簧和平衡制动）和主动式（电机制动）外骨骼也可用于人类穿戴并移动身体部位。被计算机和集成传感器控制的外骨骼也被称作“可穿戴机器人”。通过风险评估，符合安全标准的制造机器人和可穿戴机器人现已允许人类使用。然而，两种系统都缺少其性能标准。可穿戴机器人性能标准测试方法可以从目前针对制造机器人和紧急响应机器人的类似性能标准测试方法的研究中得到启发。本文对制造机器人和搜救机器人性能测试的最新研究进行了介绍，同时讨论了如何利用相同测试方法更好地获得可穿戴机器人的性能。

关键词：可穿戴机器人；外骨骼；跨行业；人工制品；标准；抓取

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针对下肢外骨骼机器人的基于概率运动基元的黑盒优化运动学习 Research Article

王嘉琪,高永卓,吴冬梅,董为

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年第24卷第1期页码 104-116 doi: 10.1631/FITEE.2200065

摘要：外骨骼作为一种可穿戴的机器人，通过拟人化的构型直接传递机械动力来辅助或增强穿戴者运动。当外骨骼用于促进穿戴者的运动时，运动生成过程通常在高层控制中发挥重要作用。在本文中，我们首先提出了一种基于概率运动基元（ProMP）的下肢外骨骼运动建模方法，它是一种用于生成运动轨迹的新型且强大的代表性工具。为了在不同穿戴者使用外骨骼时使轨迹适应不同情况，我们接着提出了一种基于黑盒优化PIBB结合ProMP的新型运动学习方案。运动模型首先由ProMP离线学习，它可以生成参考轨迹供外骨骼控制器在线使用，再采用PIBB在线学习和更新模型，提供了系统的自适应能力，消除了不确定性的影响。使用下肢外骨骼HEXO对六名受试者进行的模拟和实验证明了所提出方法的有效性。

关键词：下肢外骨骼机器人；人机交互；运动学习；轨迹生成；运动基元；黑盒优化

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基于神经网络的固定时间约束下外骨骼机器人加速度重构方法 Research

薛涛1,王子威1,张涛1,白鸥2,张萌3,韩斌4

《信息与电子工程前沿（英文）》 2020年第21卷第5期页码 649-808 doi: 10.1631/FITEE.1900418

摘要：精准的加速度信号采集对机械外骨骼系统十分重要，但其难以通过传感器系统直接测量。现有基于重构算法的加速度获取方法能够保证重构误差的有限时间收敛和扰动抑制，但忽略了误差约束和初始状态无关方法。

关键词：加速度重构；固定时间收敛；约束控制；障碍李雅普诺夫函数；初始状态无关方法；外骨骼机器人

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一种新型自主下肢外骨骼助行机器人的研制 Special Feature on Intelligent Robats

Yong HE, Nan LI, Chao WANG, Lin-qing XIA, Xu YONG, Xin-yu WU

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第3期页码 318-329 doi: 10.1631/FITEE.1800561

摘要：目前，外骨骼被广泛应用于下肢运动障碍患者的步行辅助。现有外骨骼机器人大部分采用欠驱动模式，导致一系列使用问题，如行走过程中步行干扰和不自然步态。提出一种新型智能自主下肢外骨骼(Auto-LEE)，旨在改善穿戴式助行器用户体验，扩大应用范围。与传统外骨骼不同，Auto-LEE有10个自由度，所有关节都由直流电机独立驱动，使机器人能在无外部支撑下保持平衡行走。此外，在设计中采用模块化结构理念，在控制系统中考虑多模态人机交互。为验证机器人自主平衡双足行走能力，对比3种常用步态规划算法，初步实现行走实验。

关键词：下肢；外骨骼；自平衡；双足行走；模块化设计

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用于可穿戴式人体助力和运动康复的人工肌肉 Review

Tian-yun DONG, Xiang-liang ZHANG, Tao LIU

《信息与电子工程前沿（英文）》 2018年第19卷第11期页码 1303-1315 doi: 10.1631/FITEE.1800618

摘要：传统外骨骼在可穿戴式人体助力和运动康复领域做出巨大贡献。然而，外骨骼仍然面临一些挑战，如质量大、结构复杂、刚度高、噪音大，且关节处有固定旋转中心，给老年人和肌肉虚弱者带来使用困难。相反，基于柔性智能材料的人工肌肉具有质量轻、结构紧凑、刚度低和静音驱动等特性，被认为是与天然肌肉最相似的材料。介电弹性体（dielectric elastomers，DE）和聚氯乙烯（polyvinyl chloride，PVC）凝胶致动应变和致动应力大，响应速度快，驱动寿命长，在可穿戴式人体助力和运动康复领域具有很大应用潜力最后，介绍这两种材料在可穿戴式人体助力和运动康复领域的初步应用。

关键词：人工肌肉；智能材料；介电弹性体（DE）；聚氯乙烯（PVC）凝胶；执行器；可穿戴式人体助力；运动康复

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人工智能与机器人辅助医学发展研究

韩晓光,朱小龙,姜宇桢,何达,刘文勇,段星光,田伟

《中国工程科学》 2023年第25卷第5期页码 43-54 doi: 10.15302/J-SSCAE-2023.07.031

摘要： ">23]，按穿戴形式分为穿戴式外骨骼机器人、悬吊式训练机器人、智能假肢；按训练部位主要分为上肢辅助康复机器人、下肢辅助康复机器人，还可细分为手指辅助康复机器人、手腕辅助康复机器人目前，护理机器人的行业应用逐渐增多，主要涉及物品传送、患者转运、康复护理、饮食护理、老年人照护等方面。各国对康复医疗的重视程度逐渐提高，消费者对轻型康复医疗设备的需求稳步增长，驱动了可穿戴康复+辅助行走的外骨骼机器人的出现；以色列外骨骼机器人公司2012年推出的Rewalk系列机器人具有代表性。2020年，新西兰Rex Bionics公司瞄准专业康复诊所、个人家庭护理需求开发了Rex系列外骨骼康复机器人，成为市场上唯一不需要拐杖支持的外骨骼康复机器人。

护理机器人发展于20世纪80年代。在国家政策支持、市场需求增长的驱动下，我国医疗机器人的市场规模将进一步扩大，医疗机器人和医疗服务行业也将迎来发展机遇期。

关键词：智慧医疗；人工智能；手术机器人；康复和护理机器人；辅助远程医疗中

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助老服务机器人系统设计及软件架构 Article

Norman Hendrich, Hannes Bistry, 张建伟

《工程（英文）》 2015年第1卷第1期页码 27-35 doi: 10.15302/J-ENG-2015007

摘要：

将智能人居辅助环境系统与服务机器人技术相结合，可以有效帮助老年人进行很多日常活动，有利于老年人获得更加良好的生活状态。本文概述了欧盟项目Robot-Era开发的智能人居辅助环境（AAL）系统，并重点阐述了系统中具有室内移动及物品操作能力的机器人的工程实现方法以及软件架构。该系统基于机器人操作系统（ROS）对大量先进的导航定位、环境感知以及操作控制算法进行集成，并通过实验对机器人的性能和实际应用效果进行验证。

关键词：服务机器人人居辅助环境操作及抓取用户体验分析

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基于注意力的高效机器人抓取检测网络 Research Article

秦晓飞1,胡文凯1,肖晨2,何常香2,裴颂文1,3,4,张学典1,3,4,5

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年第24卷第10期页码 1430-1444 doi: 10.1631/FITEE.2200502

摘要：为平衡抓取检测算法的推理速度和检测精度，本文提出一种编码器–解码器结构的像素级抓取检测神经网络，称为基于注意力的高效机器人抓取检测网络（AE-GDN）。预测得到的抓取矩形框与标签抓取框之间的高交并比（IoU）值并不意味着高质量的抓取配置，但可能会导致碰撞。这是因为传统IoU损失计算方法将预测抓取框中心部分像素与夹爪附近像素视为同等重要。本文设计了一种新的基于沙漏形匹配机制的IoU损失计算方法，该方法可在高IoU和高质量抓取配置之间建立良好对应关系。本文提出的AE-GDN已实际部署在机械臂抓取系统中，并实现良好抓取性能。代码可在https://github.com/robvincen/robot_gradet获得。

关键词：机器人抓取检测；注意力机制；编码器–解码器；神经网络

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移动机器人运动规划研究综述

刘华军,杨静宇,陆建峰,唐振民,赵春霞,成伟明

《中国工程科学》 2006年第8卷第1期页码 85-94

摘要：

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。

关键词：移动机器人运动规划机器人导航几何构造空间搜索随机采样人工智能

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从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人

封锡盛

《中国工程科学》 2000年第2卷第12期页码 29-33

摘要：

文章给出了水下机器人的定义，依据定义进行了分类，简要回顾了几类重要水下机器人的进展，指出了无人无缆自治水下机器人（AUVs）是当今水下机器人研究与开发的热点，介绍了最近20年沈阳自动化研究所与国内外有关单位合作，在水下机器人领域从无人有缆遥控水下机器人（ROVs）到AUVs的研究开发工作，它从一个侧面反映了我国在这一领域的进展情况

关键词：水下机器人 AUVs ROVs 潜水器海洋开发海洋工程

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人工智能机器人实验室前景广阔

Sean O'Neill

《工程（英文）》 2021年第7卷第10期页码 1351-1353 doi: 10.1016/j.eng.2021.08.006

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面向机器人微创手术的新型遥控柔性机器人 Article

李峥, Jan Feiling, 任洪亮, Haoyong Yu

《工程（英文）》 2015年第1卷第1期页码 73-78 doi: 10.15302/J-ENG-2015011

摘要：

本文介绍了基于约束型蛇形拉线机构（CTSM）的新型柔性机器人系统。与达芬奇外科手术机器人和传统柔性机器人相比，基于CTSM的机器人具有更大的工作空间，更高的灵巧度以及刚度可控的优点。该机器人采用Novint Falcon触觉设备进行远程操控，包括两种操作模式——直接映射模式和增量模式。在每一种模式下，该机器人都可以采用“最大刚度”方案或“最小运动”方案来操控。CTSM的以上优点在仿真模拟和实验中均得以验证。

关键词：外科手术机器人柔性机械臂拉线机构机器人微创手术

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一个描述机器人团队形成的动态演化模型

李淑琴,程显毅,唐振民,杨静宇

《中国工程科学》 2006年第8卷第4期页码 28-31

摘要：

目前在多机器人领域，对组织、团队和群体概念比较混乱，团队形成的研究大都停留在定性分析阶段。借鉴Markov过程和进化计算，从协作主体层和能力层研究了机器人团队和组织的区别及团队的形成机制。提出并全面描述了一个机器人团队形成的动态演化模型，目前国内外尚无类似模型。该模型不仅能对机器人团队有一个整体描述，而且能定量描述团队形成时的动态演化过程。

关键词：机器人机器人团队动态演化

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磁控微型机器人的选择性与独立控制——综述 Review

王敏, 吴天一, 刘锐, 张焯然, 刘军

《工程（英文）》 2023年第24卷第5期页码 21-38 doi: 10.1016/j.eng.2023.02.011

摘要：

磁驱动方法具有无线连接和高安全性的特点，是一种常见的微型机器人驱动技术，适用于微流体操作以及医疗微型机器人导航等应用。然而，由于微型机器人或被驱动的目标暴露在同一片磁场环境中，使得选择性地控制单个机器人或多个目标中的某一部分变得具有挑战性。本文回顾了磁场驱动的多微型机器人或多关节微型机器人系统的选择性和独立控制方法的最新进展。这些选择性和独立的控制方法将全局磁场解码为特定配置，用于多个微型机器人的独立驱动。这些方法包括将机器人设计成具有与众不同的物理属性或者在工作空间中的不同位置产生性质各异的磁场。对选定目标的独立控制使多个微型机器人能够有效协作以完成更复杂的操作。本文从一个独特的视角来解释如何在磁场中操纵单个微型机器人以在小尺度机器人中实现高水平的群体智能，这有助于加速微型机器人技术在现实生活中应用的转化和发展。

关键词：微型机器人磁性机器人独立控制选择性控制机器人微操作

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基于势场导向权的改进机器人路径规划免疫算法

王孙安,吴灿阳

《中国工程科学》 2013年第15卷第1期页码 73-78

摘要：

为了解决复杂环境中移动机器人的路径规划问题，结合人工势场法计算量小的特性和人工免疫网络的自适应调节能力，提出了一种改进的路径规划免疫算法。为了提高免疫网络的搜索能力以及免疫网络的收敛性，将人工势场法的规划结果作为先验知识构建了导向权，同时将抗体命令清晰度和抗体转移后的距离变化作为变量，构建了新的抗体转移概率算子。

关键词：免疫网络人工势场移动机器人路径规划