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曹晓阳,魏永静,李莉,张科,苗红波,安向超,刘安蓉
《中国工程科学》 2018年 第20卷 第6期 页码 122-128 doi: 10.15302/J-SSCAE-2018.06.020
作为开展颠覆性技术创新的典范，美国国防高级研究计划局（DARPA）被越来越多的国家、政府部门和大型企业所追随，其争相参照DARPA模式开展颠覆性技术创新但是，至今鲜有能与DARPA相匹配的成就，对于如何才能再建一个辉煌的DARPA还没有共识。从最近十几年各类主体模仿DARPA的实践经验来看，DARPA显性化的组织结构和运行机制是DARPA成功的基础，但不是精髓。本文从演化论的角度，分析了DARPA成长的历史过程，从成长环境、竞争态势、利益格局、价值追求等方面探讨了DARPA成功的原因。笔者认为DARPA的成功是与发展环境长期磨合、斗争的结果，坚定的信仰与初心、极低的本位主义、拆掉各种思想和利益之墙的格局、前瞻的战略视野是DARPA成功的重要支柱。
美国国防部先进研究项目局举办的机器人大挑战赛的参与和崎岖地面行走的滑雪式步态 Article
王宏飞, 李诗濛, 郑元芳
《工程（英文）》 2015年 第1卷 第1期 页码 36-45 doi: 10.15302/J-ENG-2015006
本文简要介绍了美国国防部先进研究项目局举办的机器人大挑战赛的历史，并将关注的焦点放在了2012机器人挑战赛上。作为该挑战赛DRC-HUBO队的成员，我们为完成崎岖地面的任务提出了不同的方法，如增大脚踏板、转换成四足行走等。同时，本文还介绍了一种帮助提高仿人机器人运动稳定性的新步态——滑雪式步态。本文对该步态的稳定性进行了分析，并利用稳定度裕量从两种备选的步进顺序（爬行-1和爬行-2）中进行选择。接下来，本文对滑雪式步态中冗余的闭链系统进行力/力矩分析，通过最小化总耗能量来确定关节力矩。根据稳定性分析和力/力矩分析，我们设计了一种手杖长度，使其可以支撑HUBO2仿人机器人平台稳定地实现爬行-2步态。最后，通过将本文的试验结果和两足步行进行对比，验证了滑雪式步态的可行性。同时，介绍了我队在该机器人挑战赛上的表现。
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