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期刊论文 162

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关键词

规划 8

动态规划 5

可持续发展 4

乡村规划 3

人工智能 3

发展规划 3

城市规划 3

战略规划 3

2035年 2

三峡工程 2

不确定性 2

任务调度 2

信息化 2

公共安全 2

十三五 2

发展战略 2

国际比较 2

战略任务 2

技术预见 2

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检索范围：

排序：展示方式：

机器人任务规划：基于PDDL和ASP的任务规划系统实验比较研究 Special Feature on Intelligent Robats

Yu-qian JIANG, Shi-qi ZHANG, Piyush KHANDELWAL, Peter STONE

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第3期页码 363-373 doi: 10.1631/FITEE.1800514

摘要：面对无法用单一动作解决的复杂任务时，机器人需要通过任务规划算法生成一个动作序列。现有任务规划器可以帮助智能机器人开发人员解决许多种类任务规划问题。然而，不同规划器有不同优势和劣势，没有统一准则针对问题选择规划器。PDDL是特别为任务规划而设计的动作语言，被广泛应用于各种规划问题。ASP主要用于知识推理，同时也能解决任务规划问题。针对这两种语言，本文使用尽可能相同的领域描述。实验结果表明，基于PDDL的规划器善于解决需要生成较多待执行动作的问题，而基于ASP的规划器更适合解决涉及对象较多的任务，或需对前提条件和后置条件做复杂推理的规划问题。针对具体机器人规划问题，本文得到的结论可以帮助研究人员从通用规划系统中选择合适规划器。

关键词：任务规划；机器人；规划领域定义语言（PDDL）；回答集程序（ASP）

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集成产品开发规划的任务调度

鲁建厦,陈呈频,兰秀菊,陈勇,谢列卫

《中国工程科学》 2004年第6卷第5期页码 56-60

摘要：

在阐述集成产品开发（IPD）任务特点的基础上，研究了集成产品开发任务的耦合性和层次性，建立了分层分布式规划的策略，并引入代价矩阵概念，给出了任务调度模型和相应的匈牙利算法，并用实例演示了计算过程。

关键词：集成产品开发任务调度过程规划目标决策

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移动众包环境下基于友谊度的任务规划 Article

Yuan LIANG,Wei-feng LV,Wen-jun WU,Ke XU

《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年第18卷第1期页码 107-121 doi: 10.1631/FITEE.1601860

摘要：最近，众包平台已吸引了大量的注册用户在线下执行特定的任务。然而，大部分现有方法仅考虑了工人和任务信息都已提前获知的情况（静态离线情景），而较少考虑到工人动态抵达的情况（动态在线情景）。因此，当工人动态抵达时，如何给工人安排适合的任务以获得其最大的满意度成为了一个具有挑战性的问题。为解决这一问题，本文提出了一种有用并且普遍的人工-任务模型，该模型不仅考虑在静态离线时给工人安排任务的情况，还同时考虑了在工人动态抵达时如何给工人安排合适的任务。在本文中，为解决静态离线情景下的任务分配问题，我们首先提出一个有效的贪心算法。由于贪心算法极易陷入局部最优，我们又加入了模拟退火法来提高贪心算法的性能。

关键词：移动众包；任务规划；贪心算法；模拟退火

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基于融合任务信息图神经网络的多智能体系统协同规划 Research Article

戴汉奇1,2,芦维宁2,李祥隆3,杨君1,孟德山4,刘衍泽5,梁斌1

《信息与电子工程前沿（英文）》 2022年第23卷第7期页码 1069-1076 doi: 10.1631/FITEE.2100597

摘要：协同规划是多智能体系统博弈领域的关键问题之一。本文聚焦每个智能体只有一个局部观测范围和局部通信情况下的协作规划。提出一种新型协同规划框架，该框架将图神经网络与融合任务信息采样方法相结合。本文的两个主要贡献是基于与前期工作的比较：（1）使用图采样与聚合方法（GraphSAGE）实现动态近邻智能体信息融合，这是该方法首次用于处理协同规划问题；（2）提出一种面向任务的采样方法，从特定方向聚合知识

关键词：多智能体系统；协同规划；图采样与聚合（GraphSAGE）；融合任务信息

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可佳：一种容忍环境变化的自助服务机器人 Special Feature on Intelligent Robats

Wei SHUAI, Xiao-ping CHEN

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第3期页码 307-317 doi: 10.1631/FITEE.1900096

摘要：硬件结构由一个可移动底盘、一个机械臂、两个相机构成；软件系统包括6个模块：感知、物体操纵、自然语言理解、运动规划、任务规划和整合决策。通过在线运行这些模块，机器人能够适应不可预知的动态环境。提出一个分层方法，将运动规划结果和神经网络结合，让机器人在执行动作时能够容忍传感器、齿轮间隙和人工干预造成的误差。在可佳机器人上验证了该方法，并让可佳在不断人为干扰下成功操纵微波炉烹饪爆米花。

关键词：机器人；任务规划；物品操纵

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探索与打击任务中异构智能体动态分组策略 Research Article

陈晨1,吴啸尘1,陈杰1,2,Panos M. PARDALOS3,丁舒忻4

《信息与电子工程前沿（英文）》 2022年第23卷第1期页码 86-100 doi: 10.1631/FITEE.2000352

摘要：多变的环境和复杂的作战任务对无人作战智能体任务群组的构建提出了新的要求。本文旨在解决新需求下的任务群组动态构建问题。针对智能体的异构性，在不断探索任务的情况下群体形成方法需满足能动态形成新的群组。提出一种融合了启发式规则和响应阈值模型的群组形成策略，用于动态调整任务群组的成员以适应新的任务需求。将任务需求与群组能力的匹配程度以及群组的组网开销作为评价团队素质的指标。结果表明所提方法在解决动态任务组形成问题时具备一定优势。

关键词：多智能体；动态作战任务；任务组形成；启发式规则；组网开销

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前往火星的三个太空任务

Mitch Leslie

《工程（英文）》 2020年第6卷第12期页码 1336-1338 doi: 10.1016/j.eng.2020.10.007

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特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人 Article

Cai-hong LI, Yong SONG, Feng-ying WANG, Zhi-qiang WANG, Yi-bin LI

《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年第18卷第9期页码 1305-1319 doi: 10.1631/FITEE.1601253

摘要：本文提出一种在特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人混沌全覆盖路径规划器的设计新策略。所设计的混沌路径规划器包含一个二维的Chebychev映射，该映射由两个一维的Chebychev映射构建而成。对规划器所产生的时间序列，进行反正弦变换，可以改善系统的混沌特性和均匀分布特性，从而提高机器人在完成特殊任务时的覆盖率和随机特性。通过仿射变换，Chebychev混沌系统映射到机器人工作空间的可行区域内，然后设计有障碍物环境下全覆盖路径规划的通用方法。仿真结果显示，所设计的混沌路径规划器在可行空间能够安全运行，不需要设计避障算法。所设计策略能够满足特殊任务下随机性、遍历性和高效率的需求。

关键词：移动机器人；Chebychev映射；混沌；仿射变换；全覆盖路径规划

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特殊任务下基于Arnold系统的移动机器人全覆盖路径规划 Regular Article

Cai-hong Li, Chun Fang, Feng-ying Wang, Bin Xia, Yong Song,lich@sdut.edu.cn

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第11期页码 1530-1542 doi: 10.1631/FITEE.1800616

摘要：基于Arnold动力学系统，提出一种压缩变换方法进行特殊任务下的移动机器人全覆盖路径规划。首先，将Arnold系统中的z变量与机器人运动学方程结合，构造混沌机器人。然后，根据设计的收缩变换方法将轨迹收缩到机器人当前位置，形成连续全覆盖轨迹，以执行特殊任务。与传统方法相比，该算法不需要对给定工作场所的边界进行避障，具有较高覆盖率，且产生的覆盖轨迹混沌特性基本不变，使机器人能够以全覆盖、随机或不可预测的规划路径完成特殊任务。

关键词：混沌机器人；Arnold动力学系统；压缩变换；全覆盖遍历路径；候选集

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“机智号”火星直升机超预期完成任务

Mitch Leslie

《工程（英文）》 2021年第7卷第11期页码 1511-1512 doi: 10.1016/j.eng.2021.09.003

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小行星任务初见成效

Chris Palmer

《工程（英文）》 2021年第7卷第4期页码 418-420 doi: 10.1016/j.eng.2021.03.005

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基于文化传承的微介入乡村规划策略研究

郭海鞍

《中国工程科学》 2019年第21卷第2期页码 27-33 doi: 10.15302/J-SSCAE-2019.02.019

摘要：

长期以来，乡村规划一直沿袭城市规划设计的体系，以总图或鸟瞰图来表达对乡村规划的成果。很多地方政府一轮一轮做规划，但乡村风貌的改善效果甚微，这是因为忽视了乡村内在的文化传承问题，忽视了文化价值观的内在作用。源于城市的规划设计方法不能草率地划定乡村生活，因此需要研究一种与乡村文化传承相适应的规划设计理论。微介入规划理论是针对文化引导下的乡村复兴规划策略，基于一种小微渐进的方法，逐步实现乡村的改造与复兴，这种策略在当今大拆大改气势正盛的新一轮乡村规划进程中，显得尤为重要。

关键词：乡村规划微介入规划推演、容错乡村文化乡村复兴

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我国乡村规划的理论与应用研究

郐艳丽,王璇

《中国工程科学》 2019年第21卷第2期页码 21-26 doi: 10.15302/J-SSCAE-2019.02.018

摘要：

本文按照我国城乡关系演进过程，将乡村规划理论演进划分为传统城乡交融背景下乡村建设（新中国成立前）、现代城乡分离背景下乡村规划（新中国成立后—2016年）和新时代城乡一体化背景乡村治理（2017年迄今）三个阶段，总结不同阶段乡村规划理论和乡村建设、管理特征。我国传统乡村规划理论包括以风水理论为基础的物质性规划建设理论和人文化治理思想与方法，两者相辅相成。建国以后，尤其是改革开放以来，乡村规划运用城市规划的相关理论指导乡村实践，在城乡关系的大背景下不断演进，通过乡村规划许可证实施简易化行政许可制度。近些年乡村规划脱胎于城市规划的反思与转型，融入多学科理论，探索发展本源。

关键词：乡村规划城市规划正式治理公共政策公共产品