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关键词

企业竞争力 3

原子力显微镜 3

DX桩 2

HIV感染孕产妇 2

乳液 2

产业竞争力 2

人机协作 2

企业 2

分类 2

创新设计 2

创造力支持系统 2

固体废物 2

安全性 2

指标体系 2

智能制造 2

特力阿扎维林 2

竞争力 2

资源化利用 2

360°表征 1

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基于人体髋关节转动中心分析的髋关节外骨骼仿生设计 Article

Wei YANG,Can-jun YANG,Ting XU

《信息与电子工程前沿（英文）》 2016年 第17卷 第8期   页码 792-802 doi: 10.1631/FITEE.1500286

摘要： 为了改善外骨骼穿戴舒适性，本文提出了一种基于人机物理交互优化的外骨骼设计方法。该方法通过设计外骨骼髋关节，使其保证人体髋关节运动时外骨骼髋关节转动中心能跟随人体髋关节转动中心的运动轨迹。通过人机接触力实验可知，与传统设计外骨骼髋关节进行相比，本文设计的仿生髋关节外骨骼在髋关节屈曲/伸展和内收/外展时分别可以减小24.1%和76.0%的人机接触力。这一结果证明仿生设计髋关节外骨骼更具穿戴舒适性，更符合人机工程学的设计要求。最后，本文通过建立人机闭式链模型进一步分析了仿生设计对于人体髋关节内力的影响，并验证该设计能减少关节内力作用。

关键词： 髋关节外骨骼；髋关节中心；柔顺关节；人机交互力    

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一种应用于功率放大液压驱动外骨骼的基于物理人机交互估计的控制策略 None

Yi LONG, Zhi-jiang DU, Wei-dong WANG, Long HE, Xi-wang MAO, Wei DONG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2018年 第19卷 第9期   页码 1076-1085 doi: 10.1631/FITEE.1601667

摘要： 提出一种能通过生物医学或机械传感器测量人机交互信号感知人体运动的用于助力的下肢外骨骼，并估计人体步态轨迹以快速准确地实施相应动作。提出安装在外骨骼上的力矩传感器直接获得物理人机交互（physical human-robot interaction，pHRI）力矩信息。

关键词： 外骨骼；物理人机交互；力矩传感器；人体步态；卡尔曼平滑器    

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平行认知：面向人机交互与管理的混合智能 Research Article

叶佩军1,王晓1,2,郑文博3,魏庆来1,4,王飞跃1,2,4

《信息与电子工程前沿（英文）》 2022年 第23卷 第12期   页码 1765-1779 doi: 10.1631/FITEE.2100335

摘要： 为减少复杂人机系统中的人–机决策冲突，提出采用智能技术与系统来考察认知活动和认知功能的建模范式——平行认知。该范式分为三个阶段：基于人工认知系统的描述认知、基于计算思维实验的预测认知以及基于行为交互引导的引导性认知。在交通行为引导和视觉推理场景下的初步实验表明，平行认知学习对于人类的行为引导是可行且有效的，有利于提升复杂工程系统和复杂社会系统中的人机协同程度。

关键词： 认知学习；人工智能；行为引导    

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气球机器人在室内环境下与人的自然交互 None

Ning-shi YAO, Qiu-yang TAO, Wei-yu LIU, Zhen LIU, Ye TIAN, Pei-yu WANG, Timothy LI, Fumin ZHANG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年 第20卷 第1期   页码 45-59 doi: 10.1631/FITEE.1800587

摘要： 为支持室内环境下长达两小时及以上的人机交互实验，我们研发了一款“佐治亚理工全自动迷你气球飞行机器人”（GT-MAB）。GT-MAB可以安全地与人近距离互动。采用深度人工神经网络检测GT-MAB实时视频信号中人类使用者的脸和手，并基于此功能，设计一套人机交互系统实现GT-MAB与使用者之间的自然交互。GT-MAB的学习算法可以自主识别两种手势，因此在交互过程中，使用者无需佩戴任何装置就可与GT-MAB互动。基于机器视觉的反馈控制器可控制GT-MAB自动追踪并跟随使用者。实验数据表明，向人类使用者展示的视觉信号能明显提高人类使用者和GT-MAB之间的交互体验。实验结果表明，GT-MAB作为一款新型飞行机器人，可在室内环境下安全地与人互动并有效采集人机交互数据。

关键词： 气球机器人；人机交互；深度学习；人脸识别；手势识别    

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针对下肢外骨骼机器人的基于概率运动基元的黑盒优化运动学习 Research Article

王嘉琪,高永卓,吴冬梅,董为

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年 第24卷 第1期   页码 104-116 doi: 10.1631/FITEE.2200065

摘要： 外骨骼作为一种可穿戴的机器人，通过拟人化的构型直接传递机械动力来辅助或增强穿戴者运动。当外骨骼用于促进穿戴者的运动时，运动生成过程通常在高层控制中发挥重要作用。该领域的主要挑战之一是实时生成符合人类意图且可以适应不同情况的参考轨迹。在本文中，我们首先提出了一种基于概率运动基元（ProMP）的下肢外骨骼运动建模方法，它是一种用于生成运动轨迹的新型且强大的代表性工具。为了在不同穿戴者使用外骨骼时使轨迹适应不同情况，我们接着提出了一种基于黑盒优化PIBB结合ProMP的新型运动学习方案。运动模型首先由ProMP离线学习，它可以生成参考轨迹供外骨骼控制器在线使用，再采用PIBB在线学习和更新模型，提供了系统的自适应能力，消除了不确定性的影响。使用下肢外骨骼HEXO对六名受试者进行的模拟和实验证明了所提出方法的有效性。

关键词： 下肢外骨骼机器人；人机交互；运动学习；轨迹生成；运动基元；黑盒优化    

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数字化书法和绘画中虚拟画笔建模技术研究进展与展望 Review Article

Lei Huang, Zeng-xuan Hou, You-hang Zhao, Di-jing Zhang,2856396202@qq.com,hou@dlut.edu.cn,2914514353@qq.com,zxbdlut@163.com

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年 第20卷 第10期   页码 1307-1321 doi: 10.1631/FITEE.1900195

摘要： 富有表现力的虚拟画笔模型能够反映真实画笔的行为特点，极大增强绘制过程和绘制效果的真实感。本文通过归纳和综述虚拟画笔建模国内外研究工作进展，总结了有代表性的画笔模型建模方法及其优点与存在的问题，重点论述了目前基于物理、经验建模方法的原理及其仿真效果，讨论了画笔与宣纸、宣纸与水墨、用户与绘制设备之间的交互行为对虚拟画笔建模的影响

关键词： 书画；虚拟画笔；人机交互；力反馈；弹簧；纹理映射    

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人非机器——面向超灵活智能制造的以人为本的人机共生

陆玉前, Juvenal Sastre Adrados, Saahil Shivneel Chand, 王力翚

《工程（英文）》 2021年 第7卷 第6期   页码 734-737 doi: 10.1016/j.eng.2020.09.018

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一种使用交互分析武器系统对作战场景基于过程建模的方法 Research

Dongsu JEONG, Dohyun KIM, Yoonho SEO

《信息与电子工程前沿（英文）》 2021年 第22卷 第3期   页码 287-436 doi: 10.1631/FITEE.1900649

摘要： 随着技术进步，武器系统开发变得复杂而昂贵。在概念设计阶段使用建模和仿真（M＆S）技术可有效减少武器的开发时间和成本。为降低与武器开发相关的复杂性，减少反复试验，一种方法是使用M＆S技术开发作战方案，以审查分配给新武器的功能。尽管M＆S技术适用于该方法，由于战斗场景建模固有的动态特性（考虑到不同武器实体之间的相互关系），难以分析武器的运行效率。为审查具备这些特征的武器功能，本文开发了一种基于过程的建模（PBM）方法来对战斗场景中武器之间的相互作用建模。该方法包括以下3个步骤：（1）通过将武器和武器功能转换为相应的组件来构建虚拟模型；（2）依据战斗情景生成战斗过程，该战斗过程是使用推理规则从被研究的武器之间的相互关系中得出的；（3）通过将战斗过程与虚拟模型相结合，开发一种基于过程的模型来描述武器功能。然后，实现了基于该方法的PBM系统。在该系统上开展案例研究，结果表明，在从各种作战场景中得出基于过程的模型、使用该模型分析武器功能以及在概念设计阶段减少武器开发问题方面，该系统均体现作用。

关键词： 武器系统；基于过程的建模（PBM）；作战场景；交互分析；元模型；Petri网    

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基于参考网格的差分眼部外观网络的视线估计 Article

顾菘, 王力翚, 何龙, 何先定, 王建

《工程（英文）》 2021年 第7卷 第6期   页码 777-786 doi: 10.1016/j.eng.2020.08.027

摘要：

人类的视线可以有效地传递人们的意图，因此，视线估计方法是智能制造中意图传递的重要研究内容。很多方法通过分析眼部图像，称为眼部图像片，实现视线方向的回归运算。但是，由于眼部图像存在个体差异，这类方法很难建立一个样本无关模型进行视线估计。在本文中，作者假设人眼的外观差异与视线方向差异有直接联系。基于这个假设，本文利用双眼眼部图像片在不同视线时的图像差异估计相应两种视线的差值，构建了差分眼部外观网络（differential eyes’ appearances network, DEANet），并在公共数据集中进行训练。本文提出的DEANet主要基于孪生神经网络（Siamese neural network, SNNet）构建，包含两个结构相同的网络分支。多流数据分别输入到此孪生神经网络的两个分支中。两个网络分支共享相同的权值，实现眼部图像片的特征提取，然后对特征进行拼接，从而获得视线方向的差异。只要完成了视线方向差异模型的训练，在少量的校准图像片的情况下，就可以对其他样本的视线方向差异进行估计。由于测试阶段包含了被测试者的眼部信息，因此估计精度进一步提高。此外，本文提出的方法还有效地避免了在训练样本相关模型时需要大量数据的问题。本文还提出了一种参考网格策略，以便在测试阶段有效地选择一些参考眼部图像片，将它们作为网络的一部分输入，从而进一步提高估计精度。在公共数据集上的实验表明，本文提出的方法优于当前的方法。

关键词： 视线估计     视线方向差     孪生神经网     跨样本估计     人机协作    

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儿童与机器人交互过程中的注意力转移：对孤独症谱系障碍儿童的初步临床研究 Special Feature on Intelligent Robats

Guo-bin WAN, Fu-hao DENG, Zi-jian JIANG, Sheng-zhao LIN, Cheng-lian ZHAO, Bo-xun LIU, Gong CHEN, Shen-hong CHEN, Xiao-hong CAI, Hao-bo WANG, Li-ping LI, Ting YAN, Jia-ming ZHANG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年 第20卷 第3期   页码 374-387 doi: 10.1631/FITEE.1800555

摘要： 在孤独症谱系障碍（autism spectrum disorder，ASD）治疗和康复中，越来越需要引入社会交互式机器人作为辅助手段，以提升康复训练有效性和治疗多样性，缓解中国大陆和世界其它地方医疗人员短缺为开展本次初步临床研究，在中国深圳4个不同康复设施/机构，对3个不同外观和功能的社会交互式机器人进行类似孤独症康复疗程的测试。包括52名孤独症儿童在内的74名参与者接受同时有3个不同机器人干预的测试，每位参与者与机器人交互过程由3台不同摄像机记录。统计数据源于收集的录像和大部分由参与者父母填写的问卷。其次，采用类似视频中儿童注视方向和头部姿势分析注意力，定量测量儿童亲社会行为和动作（如注意力从一个特定机器人转移到其他机器人）。

关键词： 人与机器人交互；机器人提升疗法；社会交互式机器人；机器人介导干预    

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大型无人机系列的研制与发展

赵煦

《中国工程科学》 2003年 第5卷 第1期   页码 38-41

摘要：

文章全面介绍了我国大型模拟型靶机、实体型靶机及某型无人机的研制、发展历程，阐述了各型靶机(或无人机)的主要技术难点和关键技术。通过对各型无人机发展历程的阐述，说明了一个道理：我国无人机的发展，走的是一条自力更生、独立自主的道路；只有走自己的路，道路才越走越宽广。

关键词： 靶机     无人机     无人作战飞机     发展     应用    

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基于交互式遗传算法模型的群体论证方法

宋东明,朱耀琴,吴慧中

《中国工程科学》 2009年 第11卷 第11期   页码 64-69

摘要：

针对综合集成研讨厅进行复杂决策问题研讨时，群体专家提出的众多定性意见最终如何实现收敛的问题，提出了基于交互式遗传算法模型的群体论证方法，使专家的群体思维与计算机技术紧密结合

关键词： 综合集成研讨厅     复杂决策问题     交互式遗传算法     性能指标论证    

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一种跟踪性能不占优的多无人机协同目标跟踪方法 Research Articles

郑之,蔡舜诚

《信息与电子工程前沿（英文）》 2021年 第22卷 第10期   页码 1334-1350 doi: 10.1631/FITEE.2000362

摘要： 目标跟踪是无人机领域研究热点之一。本文针对无人机跟踪性能不占优，以及目标具有灵活、智能运动特征的情形，研究了多无人机协同目标跟踪问题。提出一种基于目标意图估计的多无人机协同跟踪策略。首先设计了一种具有降维和最大感知覆盖约束的轨迹特征提取方法，以降低无人机跟踪代价，并对目标典型的3类运动模式，根据环境和目标轨迹主要特征，设计了一种意图估计方法；然后，设计了一种在障碍物环境中基于最小可达距离和最小转角代价的MDA-Voronoi图，证明分析了目标被感知的概率；接着，设计了无人机的协同跟踪策略，以减小目标跟踪丢失的间隙，增加目标被感知的时间；通过纳什Q学习方法，在奖励函数中考虑了避障、跟踪代价、感知质量、飞行约束等因素，将最优动作策略作为无人机的控制输入。最后，通过仿真验证了本文方法能在无人机跟踪性能不占优的情况下提高跟踪质量。

关键词： 协同跟踪；意图估计；MDA-Voronoi图；多无人机；性能不占优    

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评价企业营销力的一个新方法

徐丽娟

《中国工程科学》 2006年 第8卷 第6期   页码 100-102

摘要：

市场的可拓性关系着企业市场营销工作的效率和效果，可拓营销力是企业在市场竞争过程中通过营销活动形成的获得消费者认同的能力。企业可拓营销力在企业发展中具有重要作用，文章基于企业营销活动的市场影响力讨论了企业可拓营销力指数，并为其科学评价提供了一个新的方法。

关键词： 营销力     可拓力     市场影响力     可拓营销力指数    

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可视交互式图像聚类：一种机器视觉测量中目标无关的配置优化方法 Research Article

潘律翰,孙国道,常宝峰,夏旺,江棨,汤井威,梁荣华

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年 第24卷 第3期   页码 355-372 doi: 10.1631/FITEE.2200547

摘要： 为解决这些挑战，提出一种目标无关方法，可视交互式图像聚类，该方法通过图像聚类推荐具有共同算法参数的打光方案促进配置优化。该方法有4个步骤：数据准备、数据采样、数据处理和可视分析。

关键词： 机器视觉测量；打光方案设计；参数优化；可视交互式图像聚类    

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标题 作者 时间 类型 操作

基于人体髋关节转动中心分析的髋关节外骨骼仿生设计

Wei YANG,Can-jun YANG,Ting XU

期刊论文

一种应用于功率放大液压驱动外骨骼的基于物理人机交互估计的控制策略

Yi LONG, Zhi-jiang DU, Wei-dong WANG, Long HE, Xi-wang MAO, Wei DONG

期刊论文

平行认知：面向人机交互与管理的混合智能

叶佩军1,王晓1,2,郑文博3,魏庆来1,4,王飞跃1,2,4

期刊论文

气球机器人在室内环境下与人的自然交互

Ning-shi YAO, Qiu-yang TAO, Wei-yu LIU, Zhen LIU, Ye TIAN, Pei-yu WANG, Timothy LI, Fumin ZHANG

期刊论文

针对下肢外骨骼机器人的基于概率运动基元的黑盒优化运动学习

王嘉琪,高永卓,吴冬梅,董为

期刊论文

数字化书法和绘画中虚拟画笔建模技术研究进展与展望

Lei Huang, Zeng-xuan Hou, You-hang Zhao, Di-jing Zhang,2856396202@qq.com,hou@dlut.edu.cn,2914514353@qq.com,zxbdlut@163.com

期刊论文

人非机器——面向超灵活智能制造的以人为本的人机共生

陆玉前, Juvenal Sastre Adrados, Saahil Shivneel Chand, 王力翚

期刊论文

一种使用交互分析武器系统对作战场景基于过程建模的方法

Dongsu JEONG, Dohyun KIM, Yoonho SEO

期刊论文

基于参考网格的差分眼部外观网络的视线估计

顾菘, 王力翚, 何龙, 何先定, 王建

期刊论文

儿童与机器人交互过程中的注意力转移：对孤独症谱系障碍儿童的初步临床研究

Guo-bin WAN, Fu-hao DENG, Zi-jian JIANG, Sheng-zhao LIN, Cheng-lian ZHAO, Bo-xun LIU, Gong CHEN, Shen-hong CHEN, Xiao-hong CAI, Hao-bo WANG, Li-ping LI, Ting YAN, Jia-ming ZHANG

期刊论文

大型无人机系列的研制与发展

赵煦

期刊论文

基于交互式遗传算法模型的群体论证方法

宋东明,朱耀琴,吴慧中

期刊论文

一种跟踪性能不占优的多无人机协同目标跟踪方法

郑之,蔡舜诚

期刊论文

评价企业营销力的一个新方法

徐丽娟

期刊论文

可视交互式图像聚类：一种机器视觉测量中目标无关的配置优化方法

潘律翰,孙国道,常宝峰,夏旺,江棨,汤井威,梁荣华

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