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长走廊环境下视觉特征辅助的移动机器人定位研究 Research Article
葛耿育1,3,张毅2,王维1,胡立鹤1,王洋1,蒋勤1
《信息与电子工程前沿(英文)》 2023年 第24卷 第6期 页码 876-889 doi: 10.1631/FITEE.2200208
刘华军,杨静宇,陆建峰,唐振民,赵春霞,成伟明
《中国工程科学》 2006年 第8卷 第1期 页码 85-94
机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来,运动规划技术发展迅速,涌现出了许多规划算法,但因为环境描述方式差异巨大,技术差别大,实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上,提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式,介绍了每种算法的原理或技术,从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类,分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法,并按照提出的标准比较它们的性能。
用于长期自主机器人的新型鲁棒同时定位与建图方法 Research Articles
魏伟1,朱晓蕊1,2,王毅1
《信息与电子工程前沿(英文)》 2022年 第23卷 第2期 页码 234-245 doi: 10.1631/FITEE.2000358
基于自适应网络模糊推理系统的移动机器人导航控制器 Research Article
Panati SUBBASH, Kil To CHONG
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第2期 页码 141-151 doi: 10.1631/FITEE.1700206
智能家居环境中基于移动机器人的失物搜索 Research Articles
Qi WANG, Zhen FAN, Wei-hua SHENG, Sen-lin ZHANG, Mei-qin LIU
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第8期 页码 1036-1048 doi: 10.1631/FITEE.1800275
一种新型变尺寸多移动机器人的运动协同方法 Research Article
邢子超,汪星恺,王硕,吴维敏,胡瑞芬
《信息与电子工程前沿(英文)》 2023年 第24卷 第4期 页码 521-535 doi: 10.1631/FITEE.2200160
基于Lü系统的移动机器人完成特殊情况下全覆盖路径规划的参数值选择策略 Research Article
李彩虹1,刘聪1,宋勇2,梁振英1
《信息与电子工程前沿(英文)》 2023年 第24卷 第2期 页码 231-244 doi: 10.1631/FITEE.2200211
特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人 Article
Cai-hong LI, Yong SONG, Feng-ying WANG, Zhi-qiang WANG, Yi-bin LI
《信息与电子工程前沿(英文)》 2017年 第18卷 第9期 页码 1305-1319 doi: 10.1631/FITEE.1601253
王孙安,吴灿阳
《中国工程科学》 2013年 第15卷 第1期 页码 73-78
为了解决复杂环境中移动机器人的路径规划问题,结合人工势场法计算量小的特性和人工免疫网络的自适应调节能力,提出了一种改进的路径规划免疫算法。为了提高免疫网络的搜索能力以及免疫网络的收敛性,将人工势场法的规划结果作为先验知识构建了导向权,同时将抗体命令清晰度和抗体转移后的距离变化作为变量,构建了新的抗体转移概率算子。仿真结果表明,与其他算法相比,新算法在最优规划能力和网络收敛性能方面都有明显提高。
特殊任务下基于Arnold系统的移动机器人全覆盖路径规划 Regular Article
Cai-hong Li, Chun Fang, Feng-ying Wang, Bin Xia, Yong Song,lich@sdut.edu.cn
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第11期 页码 1530-1542 doi: 10.1631/FITEE.1800616
使用成对机器人分散化搜索多个未知瞬时射电源 Article
Chang-Young Kim, 宋德臻, Jingang Yi, 吴新宇
《工程(英文)》 2015年 第1卷 第1期 页码 58-65 doi: 10.15302/J-ENG-2015010
我们开发了一种分散化算法,来协调一组移动机器人搜索未知瞬时射电源。除了移动能力和通信及传感范围有限,机器人团队还必须应对信号源匿名性、短暂的传输时间和可变的发射功率带来的挑战。我们提出了一种两步式方法:首先,基于检查站的同步功能,对机器人用于追踪信号源位置的可信度函数进行了分散化;其次,提出了一种用于协调机器人的分散化规划策略,以确保存在检查站。我们分析了该算法的内存使用情况、通信数据量和搜索时间。实现了该算法,并将其与其他两种探索式算法进行了比较。实验结果显示,在三种算法中,分散化算法用最少的内存换来了最快的搜索时间。
振动驱动的微型机器人非完整约束补偿的定位方法 Article
Kostas Vlachos, Dimitris Papadimitriou, Evangelos Papadopoulos
《工程(英文)》 2015年 第1卷 第1期 页码 66-72 doi: 10.15302/J-ENG-2015016
本文提出了一种微型移动机器人非完整约束补偿的定位方法,推导了相关公式并进行了实际操作。该移动机器人由两台振动型直流微型电机驱动。本文所描述的开环法和闭环法增加了微型机器人平台侧向净位移的能力,这是通过执行若干重复步骤来实现的,这些步骤与期望位置、速度和时间相关。仿真和试验结果验证了所述方法的有效性。
速度约束条件下基于步进电机驱动的Hilare 机器人航点导航的控制 Article
Robins Mathew,Somashekhar S. Hiremath
《工程(英文)》 2018年 第4卷 第4期 页码 491-499 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.013
在障碍物密集的环境中,找到一条从初始位置到目标位置的最优轨迹,并控制一台Hilare 机器人沿着该轨迹行驶仍是一项具有挑战性的任务。本文的目的是在一台由步进电机驱动的Hilare 机器人上实现轨迹跟踪控制的任务。其中,轨迹由航点集合表示。在设计过程中,控制器需要考虑处理方向连续的离散航点,并且需要考虑不同的执行器速度约束。本文利用多目标粒子群优化(multi-objective particle swarm optimization, MOPSO)的方法来调整控制器的参数。MOPSO 通过最小化移动机器人在追踪预定义轨迹时的平均航迹误差以及平均线速度误差来得到最优的控制器参数。实验中,移动机器人被控制从起始点沿着一条由航点表示的轨迹行驶到达目标点。基于移动机器人的实验结果验证了本文方法对不同形式轨迹跟踪的有效性。
助老服务机器人系统设计及软件架构 Article
Norman Hendrich, Hannes Bistry, 张建伟
《工程(英文)》 2015年 第1卷 第1期 页码 27-35 doi: 10.15302/J-ENG-2015007
将智能人居辅助环境系统与服务机器人技术相结合,可以有效帮助老年人进行很多日常活动,有利于老年人获得更加良好的生活状态。本文概述了欧盟项目Robot-Era开发的智能人居辅助环境(AAL)系统,并重点阐述了系统中具有室内移动及物品操作能力的机器人的工程实现方法以及软件架构。该系统基于机器人操作系统(ROS)对大量先进的导航定位、环境感知以及操作控制算法进行集成,并通过实验对机器人的性能和实际应用效果进行验证。
标题 作者 时间 类型 操作
特殊任务下基于Arnold系统的移动机器人全覆盖路径规划
Cai-hong Li, Chun Fang, Feng-ying Wang, Bin Xia, Yong Song,lich@sdut.edu.cn
期刊论文