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2022 138

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2019 92

2018 50

2017 72

2016 39

2015 50

2014 28

2013 44

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2011 36

2010 40

2009 38

2008 25

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2006 28

2005 37

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关键词

设计 20

信息化 13

2020 11

优化设计 11

智能制造 11

产业化 10

增材制造 10

三峡工程 9

智能化 9

农业科学 8

大数据 8

工程管理 8

多目标优化 7

建筑科学 7

机器学习 7

碳中和 7

2019 6

3D打印 6

创新设计 6

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检索范围：

排序：展示方式：

一种新型自主下肢外骨骼助行机器人的研制 Special Feature on Intelligent Robats

Yong HE, Nan LI, Chao WANG, Lin-qing XIA, Xu YONG, Xin-yu WU

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第3期页码 318-329 doi: 10.1631/FITEE.1800561

摘要：目前，外骨骼被广泛应用于下肢运动障碍患者的步行辅助。现有外骨骼机器人大部分采用欠驱动模式，导致一系列使用问题，如行走过程中步行干扰和不自然步态。提出一种新型智能自主下肢外骨骼(Auto-LEE)，旨在改善穿戴式助行器用户体验，扩大应用范围。与传统外骨骼不同，Auto-LEE有10个自由度，所有关节都由直流电机独立驱动，使机器人能在无外部支撑下保持平衡行走。此外，在设计中采用模块化结构理念，在控制系统中考虑多模态人机交互。为验证机器人自主平衡双足行走能力，对比3种常用步态规划算法，初步实现行走实验。

关键词：下肢；外骨骼；自平衡；双足行走；模块化设计

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潜在用于单侧膝受伤患者的传感引导步态同步下肢外骨骼 Research Articles

王东海1,2

《信息与电子工程前沿（英文）》 2022年第23卷第6期页码 920-936 doi: 10.1631/FITEE.2000465

摘要：

本文展示了一种可潜在帮助单侧膝受伤患者正常行走的传感引导步态同步下肢外骨骼系统。外骨骼能够减轻人体体重对受伤膝下肢的负载，并维持与健康侧下肢行走步态摆动相同步。传感引导步态同步系统集成了人体传感网络，它能感知健康侧下肢的运动步态。基于测量的关节角度轨迹引导，安装电机的髋关节在行走中提起腿杆，并将膝受伤步态和健康步态以半周期延时进行同步。实验验证了下肢外骨骼的效果。本文比较了健康腿和膝受伤腿的测量关节角度轨迹、仿真的膝受力、人机交互力等方面，结果说明髋关节安装电机受控制的下肢外骨骼能够将受伤腿和体重支撑外骨骼的融合步态与健康腿步态进行同步。

关键词：传感引导；下肢外骨骼；人体传感网络；步态同步；体重支撑

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面向主动回收的产品模块化设计方法

张宠元,魏巍,詹洋,李汝鹏

《中国工程科学》 2018年第20卷第2期页码 42-49 doi: 10.15302/J-SSCAE-2018.02.007

摘要：本文在传统模块化设计方法的基础上，在产品设计初期融入了可主动回收产品的模块化设计思想，提出了基于主动回收产品的模块化准则，并且把主动回收度、内部聚合度以及外部耦合度作为优化目标进行模块划分。最后，把该方法应用于内燃机模块划分中，与未优化的免疫算法进行对比，证明了改进免疫算法的优越性。

关键词：主动回收多目标优化模块化划分改进的免疫算法绿色设计

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针对下肢外骨骼机器人的基于概率运动基元的黑盒优化运动学习 Research Article

王嘉琪,高永卓,吴冬梅,董为

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年第24卷第1期页码 104-116 doi: 10.1631/FITEE.2200065

摘要：外骨骼作为一种可穿戴的机器人，通过拟人化的构型直接传递机械动力来辅助或增强穿戴者运动。当外骨骼用于促进穿戴者的运动时，运动生成过程通常在高层控制中发挥重要作用。在本文中，我们首先提出了一种基于概率运动基元（ProMP）的下肢外骨骼运动建模方法，它是一种用于生成运动轨迹的新型且强大的代表性工具。为了在不同穿戴者使用外骨骼时使轨迹适应不同情况，我们接着提出了一种基于黑盒优化PIBB结合ProMP的新型运动学习方案。运动模型首先由ProMP离线学习，它可以生成参考轨迹供外骨骼控制器在线使用，再采用PIBB在线学习和更新模型，提供了系统的自适应能力，消除了不确定性的影响。使用下肢外骨骼HEXO对六名受试者进行的模拟和实验证明了所提出方法的有效性。

关键词：下肢外骨骼机器人；人机交互；运动学习；轨迹生成；运动基元；黑盒优化

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模块化射孔工艺技术

郭景学,姜晓燕,王文昌

《中国工程科学》 2012年第14卷第4期页码 26-30

摘要：

介绍了一种新型射孔完井技术——模块化电缆射孔工艺技术。它采用单芯电缆传输方式，首先将射孔器支撑装置锚定到预定深度，然后将射孔所需全部模块化射孔器分次下入井内，最后引爆射孔弹，从而达到多支射孔器分次下井、一次点火完成的目的。在此基础上，通过特殊的导向装置设计，实现电缆定方位射孔。它的优点是充分发挥了电缆传输方式动用设备少、作业方便、施工时间短等优势，又实现了部分油管输送射孔的功能，如全井负压射孔、防喷等。另外，在高压油气井射孔时，模块化射孔器可自动丢到井底，油气井直接生产，对高压油气不会产生截流。如果想起出

关键词：射孔模块化定方位

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基于捕获点理论的下肢步行康复外骨骼防跌倒步态规划 Research Article

Mei-ying Deng, Zhang-yi Ma, Ying-nan Wang, Han-song Wang, Yi-bing Zhao, Qian-xiao Wei, Wei Yang, Can-jun Yang,ycj@zju.edu.cn

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第10期页码 1322-1330 doi: 10.1631/FITEE.1800777

摘要：研究了在下肢康复外骨骼康复训练过程中穿戴者上半身向前倾斜导致的平衡问题。通过对人体—外骨骼系统建模并使用捕获点理论获取瞬时捕获点，将稳定区域与不同步态相的瞬时捕获点比较，分析不同步态相的平衡特性以及步态过程中平衡状态的变化。基于人体骨骼系统的模型和不同阶段的平衡条件，针对穿戴者上半身前倾导致人体骨骼系统的不稳定性，提出一种轨迹校正策略。最后，在浙江大学下肢外骨骼上实验，验证轨迹校正策略的可靠性。所提轨迹校正策略可及时响应上半身前倾，同时在重心从双支撑相转移到单支撑相的过程中，步态周期与零力矩点传递的比值相应减小，步态稳定性提高。

关键词：下肢机器人；捕获点；步态相位；人机系统平衡

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模块化海上平台连接器的动力响应研究

何晓晖,王景全,孙宏才,李峰

《中国工程科学》 2010年第12卷第11期页码 98-104

摘要：

采用刚性模块刚性连接器（RMRC）模型对模块化海上平台连接器的动力特性进行了研究。在该模型中，将由模块拼装而成的海上平台看成一个整体结构，而连接器的载荷简化为结构相应剖面的载荷。计算了2种海况、4种结构尺寸、7种浪向角下结构连接器的载荷响应，得到了连接器动力响应与海况、结构尺寸及浪向角之间的关系和规律，为模块化海上平台连接器的设计及使用提供了有益的借鉴。

关键词：模块化海上平台连接器动力响应

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基于表面肌电信号的行走环境与步态周期识别 Special Feature on Intelligent Robats

Seulki KYEONG, Wonseok SHIN, Minjin YANG, Ung HEO, Ji-rou FENG, Jung KIM

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第3期页码 342-352 doi: 10.1631/FITEE.1800601

摘要：在外骨骼机器人控制研究中，识别及预测操作者运动意图是一项很大挑战。外骨骼机器人是一种检测和驱动人体运动的机械动力装置，因其复杂的人机交互技术，需要使用很多不同类型传感器。肌电信号能在实际运动做出之前识别预期动作，并且可以缩短外骨骼机器人控制中的时间延迟。为应用下肢外骨骼帮助行走，本文工作旨在使用不同类型传感器（包括表面肌电信号传感器）识别行走环境和区分步态周期。当仅使用表面肌电信号进行分类时，该组合在行走环境识别实验中，足跟接地前与足趾离地前的情况下，分类准确率分别为74.4%与71.7%；步态周期分类准确率为68%。“平均绝对值、过零点书”特征组合在行走环境识别实验中，在足跟接地前与足趾离地前情况下，分类准确率分别为80%与77.1%；步态周期分类准确率为75.5%。上述结果表明，表面肌电信号可有效用于控制外骨骼机器人。

关键词：行走环境；步态周期；表面肌电信号；外骨骼

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长庆油气田开发建设中的工程管理创新

冉新权

《中国工程科学》 2008年第10卷第12期页码 58-62

摘要：

标准化设计、模块化建设、数字化管理、市场化服务（简称“四化”）是长庆油田公司在苏里格气田开发过程中形成的工程建设模式在发展大油田、建设大气田，建设我国重要的能源生产基地的过程中，大力推动“四化”的应用和工程建设创新，可以加快建设进度，提高建设质量，推动长庆油气田快速上产。

关键词：特低渗透气田标准化设计模块化建设数字化管理市场化管理

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改进的软件模块化二元相似度测量 Article

Rashid NASEEM, Mustafa BinMat DERIS, Onaiza MAQBOOL, Jing-peng LI, Sara SHAHZAD, Habib SHAH

《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年第18卷第8期页码 1082-1107 doi: 10.1631/FITEE.1500373

摘要：二元相似度测量在软件模块化中亦能与不同的聚类方法一起用于提高软件系统的可理解性与可管理性。每种相似度测量都有其优势与不足，分别能使聚类结果优化或恶化。创新点：本文强调了软件模块化中一些已有的著名的二元相似度测量的优势。此外，基于这些已有的相似度测量，新提出了几种改进的相似度测量。方法：首先，介绍了一些软件模块化中已有的著名的二元相似度测量的优势。

关键词：二元相似度测量；二元特征；测量组合；软件模块化

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基于人体髋关节转动中心分析的髋关节外骨骼仿生设计 Article

Wei YANG,Can-jun YANG,Ting XU

《信息与电子工程前沿（英文）》 2016年第17卷第8期页码 792-802 doi: 10.1631/FITEE.1500286

摘要：为了改善外骨骼穿戴舒适性，本文提出了一种基于人机物理交互优化的外骨骼设计方法。该方法通过设计外骨骼髋关节，使其保证人体髋关节运动时外骨骼髋关节转动中心能跟随人体髋关节转动中心的运动轨迹。本文设计的外骨骼髋关节运动机构能在人体髋关节屈曲/伸展和外展/内收时，保证转动中心都能够包容人体髋关节转动中心运动范围。同时，所设计的外骨骼髋关节被应用到下肢步行康复训练外骨骼中。通过人机接触力实验可知，与传统设计外骨骼髋关节进行相比，本文设计的仿生髋关节外骨骼在髋关节屈曲/伸展和内收/外展时分别可以减小24.1%和76.0%的人机接触力。这一结果证明仿生设计髋关节外骨骼更具穿戴舒适性，更符合人机工程学的设计要求。最后，本文通过建立人机闭式链模型进一步分析了仿生设计对于人体髋关节内力的影响，并验证该设计能减少关节内力作用。

关键词：髋关节外骨骼；髋关节中心；柔顺关节；人机交互力

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微型模块化反应堆陆战场能源保障应用历程及启示

陈荣江

《中国工程科学》 2020年第22卷第1期页码 146-152 doi: 10.15302/J-SSCAE-2020.01.019

摘要：

微型模块化反应堆（vSMR）因其陆战场能源保障的重大潜力而成为军事强国的关注热点，具有机动灵活、供能迅速、成本优势明显、安全性高等特征。

关键词：反应堆微型模块化陆战场能源保障应用历程美国陆军

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包含不同尺度子网络的模块化神经网络同步转换 Research Article

黄卫芳1,杨利建1,詹璇1,付子英2,贾亚1

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年第24卷第10期页码 1458-1470 doi: 10.1631/FITEE.2300008

摘要：本文利用霍奇金—赫胥黎（HH）神经元模型构建一个包含不同尺度子网络的模块化神经网络，即小尺度随机网络通过化学突触与大尺度小世界网络单向连接。研究发现，时间延迟在网络中诱发了多个同步转换。当时间延迟是单个神经元放电周期的整数倍时，耦合强度增加也促进网络同步化。考虑到模块化网络中不同位置的时间延迟可能具有不同作用，我们探讨子网络之间以及子网络内部的时间延迟对模块化网络同步的影响。进一步发现，两个子网络之间的时间延迟诱导模块化网络的同步转换，但对接收信号的子网络内的同步基本无影响。通过分析两个子网络之间的相位差，我们发现模块化网络出现同步转换的机制是相位差的周期性变化。最后，通过对不同尺度模块化网络的研究，证明了本文结果的泛化性。

关键词：霍奇金—赫胥黎神经元；模块化神经网络；子网络；同步；时间延迟

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降低自行车运动中股四头肌消耗的无动力膝关节外骨骼研究 Article

Ronnapee Chaichaowarat,Jun Kinugawa,Kazuhiro Kosuge

《工程（英文）》 2018年第4卷第4期页码 471-478 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.011

摘要：我们开发了一个基于嵌入式扭转弹簧与交叉四杆机构的膝关节外骨骼原型机。在研究过程中，通过分析8 名健康男性参与者以恒定功率骑行测试的数据，对原型机性能进行了评估。在相同的骑行载荷下，外骨骼机器人可使中值功率谱频率降低。外骨骼机器人不消耗电能，不传递净正机械功，可减轻股四头肌的活动。此项基础研究可应用于骑行辅助可穿戴设备的进一步开发。

关键词：增强自行车运动能量消耗肌电图学外骨骼膝盖矫正器肌肉活动

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一种应用于功率放大液压驱动外骨骼的基于物理人机交互估计的控制策略 None

Yi LONG, Zhi-jiang DU, Wei-dong WANG, Long HE, Xi-wang MAO, Wei DONG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2018年第19卷第9期页码 1076-1085 doi: 10.1631/FITEE.1601667

摘要：提出一种能通过生物医学或机械传感器测量人机交互信号感知人体运动的用于助力的下肢外骨骼，并估计人体步态轨迹以快速准确地实施相应动作。提出安装在外骨骼上的力矩传感器直接获得物理人机交互（physical human-robot interaction，pHRI）力矩信息。通过外骨骼在运动期间的实时状态推导该映射，并通过基于地面反作用力的阈值方法识别人体运动相位。基于相位识别，通过所提算法估计人体步态，将步态辨识结果作为控制器的参考输入。用一种常规比例-积分-微分（proportional-integral-derivative，PID）控制策略控制外骨骼跟随人体步态运动。测试人员穿戴外骨骼以自然速度在水平面进行行走实验，实验结果验证了所提策略的有效性。

关键词：外骨骼；物理人机交互；力矩传感器；人体步态；卡尔曼平滑器

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标题作者时间类型操作

一种新型自主下肢外骨骼助行机器人的研制

Yong HE, Nan LI, Chao WANG, Lin-qing XIA, Xu YONG, Xin-yu WU

期刊论文

潜在用于单侧膝受伤患者的传感引导步态同步下肢外骨骼

王东海1,2

期刊论文

面向主动回收的产品模块化设计方法

张宠元,魏巍,詹洋,李汝鹏

期刊论文