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基于捕获点理论的下肢步行康复外骨骼防跌倒步态规划 Research Article
Mei-ying Deng, Zhang-yi Ma, Ying-nan Wang, Han-song Wang, Yi-bing Zhao, Qian-xiao Wei, Wei Yang, Can-jun Yang,ycj@zju.edu.cn
《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年 第20卷 第10期 页码 1322-1330 doi: 10.1631/FITEE.1800777
美国国防部先进研究项目局举办的机器人大挑战赛的参与和崎岖地面行走的滑雪式步态 Article
王宏飞, 李诗濛, 郑元芳
《工程（英文）》 2015年 第1卷 第1期 页码 36-45 doi: 10.15302/J-ENG-2015006
本文简要介绍了美国国防部先进研究项目局举办的机器人大挑战赛的历史，并将关注的焦点放在了2012机器人挑战赛上。同时，本文还介绍了一种帮助提高仿人机器人运动稳定性的新步态——滑雪式步态。本文对该步态的稳定性进行了分析，并利用稳定度裕量从两种备选的步进顺序（爬行-1和爬行-2）中进行选择。接下来，本文对滑雪式步态中冗余的闭链系统进行力/力矩分析，通过最小化总耗能量来确定关节力矩。根据稳定性分析和力/力矩分析，我们设计了一种手杖长度，使其可以支撑HUBO2仿人机器人平台稳定地实现爬行-2步态。最后，通过将本文的试验结果和两足步行进行对比，验证了滑雪式步态的可行性。同时，介绍了我队在该机器人挑战赛上的表现。
针对下肢外骨骼机器人的基于概率运动基元的黑盒优化运动学习 Research Article
王嘉琪,高永卓,吴冬梅,董为
《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年 第24卷 第1期 页码 104-116 doi: 10.1631/FITEE.2200065
基于阻抗控制的人机协作范式研究及其机器人装配应用 Article
赵兴炜, 陈沂洺, 钱璐, 陶波, 丁汉
《工程（英文）》 2023年 第30卷 第11期 页码 83-92 doi: 10.1016/j.eng.2022.08.022
人-机器人协作由于人和机器人的优势互补而成为一个新兴的研究领域。本文提出了一种基于阻抗控制人机协作理论框架。在人机理论协框架下，人是决策者，机器人是执行者，装配任务提供环境约束。机器人是执行装配动作的主要执行者，具有位置控制、拖动控制、正阻抗控制和负阻抗控制等方式。为了揭示人机协作框架的特点，本文讨论了不同控制模式的切换条件图和人机协同耦合系统的稳定性分析。最后进行了人机协作装配实验，在装配公差为0.08 mm或配合过盈配合时，均可完成装配任务。实验表明，人机协同装配具有人与机器人的互补优势，能够有效地完成复杂的装配任务。
一种新型自主下肢外骨骼助行机器人的研制 Special Feature on Intelligent Robats
Yong HE, Nan LI, Chao WANG, Lin-qing XIA, Xu YONG, Xin-yu WU
《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年 第20卷 第3期 页码 318-329 doi: 10.1631/FITEE.1800561
欠驱动3D双足机器人步态切换控制策略 Research Articles
Hai-hui YUAN, Yi-min GE, Chun-biao GAN
《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年 第20卷 第8期 页码 1026-1035 doi: 10.1631/FITEE.1800206
面向机器人微创手术的新型遥控柔性机器人 Article
李峥, Jan Feiling, 任洪亮, Haoyong Yu
《工程（英文）》 2015年 第1卷 第1期 页码 73-78 doi: 10.15302/J-ENG-2015011
本文介绍了基于约束型蛇形拉线机构（CTSM）的新型柔性机器人系统。与达芬奇外科手术机器人和传统柔性机器人相比，基于CTSM的机器人具有更大的工作空间，更高的灵巧度以及刚度可控的优点。该机器人采用Novint Falcon触觉设备进行远程操控， 包括两种操作模式——直接映射模式和增量模式。在每一种模式下，该机器人都可以采用“最大刚度”方案或“最小运动”方案来操控。CTSM的以上优点在仿真模拟和实验中均得以验证。
李淑琴,程显毅,唐振民,杨静宇
《中国工程科学》 2006年 第8卷 第4期 页码 28-31
目前在多机器人领域，对组织、团队和群体概念比较混乱，团队形成的研究大都停留在定性分析阶段。借鉴Markov过程和进化计算，从协作主体层和能力层研究了机器人团队和组织的区别及团队的形成机制。提出并全面描述了一个机器人团队形成的动态演化模型，目前国内外尚无类似模型。该模型不仅能对机器人团队有一个整体描述，而且能定量描述团队形成时的动态演化过程。
磁控微型机器人的选择性与独立控制——综述 Review
王敏, 吴天一, 刘锐, 张焯然, 刘军
《工程（英文）》 2023年 第24卷 第5期 页码 21-38 doi: 10.1016/j.eng.2023.02.011
磁驱动方法具有无线连接和高安全性的特点，是一种常见的微型机器人驱动技术，适用于微流体操作以及医疗微型机器人导航等应用。然而，由于微型机器人或被驱动的目标暴露在同一片磁场环境中，使得选择性地控制单个机器人或多个目标中的某一部分变得具有挑战性。本文回顾了磁场驱动的多微型机器人或多关节微型机器人系统的选择性和独立控制方法的最新进展。这些选择性和独立的控制方法将全局磁场解码为特定配置，用于多个微型机器人的独立驱动。这些方法包括将机器人设计成具有与众不同的物理属性或者在工作空间中的不同位置产生性质各异的磁场。对选定目标的独立控制使多个微型机器人能够有效协作以完成更复杂的操作。本文从一个独特的视角来解释如何在磁场中操纵单个微型机器人以在小尺度机器人中实现高水平的群体智能，这有助于加速微型机器人技术在现实生活中应用的转化和发展。
通过物流机器人网络实现仓库自动化：一种信息物理控制方法 Tutorial
蔡凯
《信息与电子工程前沿（英文）》 2020年 第21卷 第5期 页码 649-808 doi: 10.1631/FITEE.2000156
类生命机器人发展与未来挑战 Review
张闯,王文学,席宁,王越超,刘连庆
《工程（英文）》 2018年 第4卷 第4期 页码 452-463 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.005
类生命机器人由活体生物系统与传统机电系统深度有机融合而成，具有高能量效率、高本质安全性、高灵敏度以及可自修复等潜在优点。由于类生命机器人具有单独生命体或者以机电系统为主体的传统机器人系统所不具备的特性，因此对其的研究已成为当今的热点，并且在近些年的研究中取得了一定的重要成果。本文系统地总结了类生命机器人的发展。首先，讨论了类生命机器人的潜在发展趋势。然后，回顾了现有类生命机器人的性能，其中包括机器人简单的运动以及运动速度和方向的控制特性。接下来讨论了现有类生命机器人所使用的活体生物材料和非生命材料以及相应的加工制造方法。而后，回顾了现有类生命机器人所采用的控制方法，其中包括物理及化学控制方法。最后，讨论了类生命机器人未来发展中在感知、驱动、智能、活体生物材料、非生命材料、控制方法及信息技术等方面所面临的关键挑战。
助老服务机器人系统设计及软件架构 Article
Norman Hendrich, Hannes Bistry, 张建伟
《工程（英文）》 2015年 第1卷 第1期 页码 27-35 doi: 10.15302/J-ENG-2015007
将智能人居辅助环境系统与服务机器人技术相结合，可以有效帮助老年人进行很多日常活动，有利于老年人获得更加良好的生活状态。本文概述了欧盟项目Robot-Era开发的智能人居辅助环境（AAL）系统，并重点阐述了系统中具有室内移动及物品操作能力的机器人的工程实现方法以及软件架构。该系统基于机器人操作系统（ROS）对大量先进的导航定位、环境感知以及操作控制算法进行集成，并通过实验对机器人的性能和实际应用效果进行验证。
跨行业标准测试方法进展：从制造机器人到可穿戴机器人 Review
Roger BOSTELMAN, Elena MESSINA, Sebti FOUFOU
《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年 第18卷 第10期 页码 1447-1457 doi: 10.1631/FITEE.1601316
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基于捕获点理论的下肢步行康复外骨骼防跌倒步态规划
Mei-ying Deng, Zhang-yi Ma, Ying-nan Wang, Han-song Wang, Yi-bing Zhao, Qian-xiao Wei, Wei Yang, Can-jun Yang,ycj@zju.edu.cn
期刊论文
京公网安备 11010502051620号
