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期刊论文 897

会议视频 91

会议信息 38

年份

2024 3

2023 101

2022 142

2021 131

2020 116

2019 90

2018 72

2017 62

2016 47

2015 28

2014 14

2013 14

2012 13

2011 11

2010 15

2009 14

2008 13

2007 19

2006 16

2005 25

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关键词

人工智能 57

机器学习 27

神经网络 27

智能制造 24

2020 12

农业科学 12

组织工程 12

深度学习 8

2019 6

水下隧道 6

人工神经网络 5

信息技术 5

发展方向 5

BP神经网络 4

仿生机器人 4

大数据 4

技术方向 4

第三届 4

管理 4

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检索范围：

排序：展示方式：

基于AUV初始方向角和海流环境的SOM任务分配算法 Special Feature on Intelligent Robats

Da-qi ZHU, Yun QU, Simon X. YANG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第3期页码 330-341 doi: 10.1631/FITEE.1800562

摘要：实际水下环境存在海流。本文针对多自治机器人任务分配系统提出一个改进的自组织神经网络算法。该算法充分考虑自治水下机器人初始方向角和海流环境。每个自治水下机器人都参与竞争。选出实际航行路径最短的自治水下机器人作为获胜神经元，同时确保总航行路径最短。首先，初始化每个自治水下机器人的位置与方向角以及海流流速与方向。其次，通过竞争，选择海流环境下最短航行路径的水下机器人作为获胜神经元，并将该获胜神经元分配给相应目标点。为证明该算法有效性，给出相应仿真结果。

关键词：自治水下机器人；自组织神经网络；初始方向角；海流

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从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人

封锡盛

《中国工程科学》 2000年第2卷第12期页码 29-33

摘要：

文章给出了水下机器人的定义，依据定义进行了分类，简要回顾了几类重要水下机器人的进展，指出了无人无缆自治水下机器人（AUVs）是当今水下机器人研究与开发的热点，介绍了最近20年沈阳自动化研究所与国内外有关单位合作，在水下机器人领域从无人有缆遥控水下机器人（ROVs）到AUVs的研究开发工作，它从一个侧面反映了我国在这一领域的进展情况

关键词：水下机器人 AUVs ROVs 潜水器海洋开发海洋工程

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基于自组织神经网络的建筑市场执业资格人员信用分类研究

范志清,王雪青,李宝龙

《中国工程科学》 2011年第13卷第9期页码 105-108

摘要：

利用自组织神经网络技术，结合建筑市场执业资格人员信用的相关特点，研究了网络中神经元个数的确定、训练步数、网络维数、获胜神经元的领域等对网络结构和执业资格人员信用划分类别的影响，给出了执业资格人员信用分类的网络构造思想和神经网络结构，并以被调查的执业资格人员为例进行了实证研究。

关键词：执业资格人员信用聚类分析自组织神经网络

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基于神经网络的固定时间约束下外骨骼机器人加速度重构方法 Research

薛涛1,王子威1,张涛1,白鸥2,张萌3,韩斌4

《信息与电子工程前沿（英文）》 2020年第21卷第5期页码 649-808 doi: 10.1631/FITEE.1900418

摘要：现有基于重构算法的加速度获取方法能够保证重构误差的有限时间收敛和扰动抑制，但忽略了误差约束和初始状态无关方法。为解决该问题，提出一种基于新型径向基神经网络的误差约束下的固定时间重构算法，以实现高性能的加速度信号估计。与此同时，设计一种分数阶滑模控制律，以实现固定时间收敛；为进一步提升系统鲁棒性，使用自适应权重矩阵构建的径向基神经网络近似和消除完全未知的扰动。值得注意的是，该框架下误差的收敛时间与初始状态以及扰动无关，只取决于预设参数，并且重构误差始终位于预定义的界内。数值仿真实验和人体实验结果验证了本文方法的优点以及在实际场景中的鲁棒性。

关键词：加速度重构；固定时间收敛；约束控制；障碍李雅普诺夫函数；初始状态无关方法；外骨骼机器人

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运用自组织竞争网络进行气体定性分析的研究

太惠玲,谢光忠,蒋亚东

《中国工程科学》 2006年第8卷第1期页码 81-84

摘要：

优选了分析H₂，CO气体的半导体气体传感器组成阵列，建立了实时数据采集系统，并与自组织竞争网络模式识别技术相结合，以进行气体定性分析的研究；同时为了消除气体浓度变化对传感器阵列输出的影响，提高自组织网络的识别效果，运用三种不同的数据归一化算法对传感器阵列的输出响应进行了预处理，并对各自对应的网络识别结果进行了分析与讨论。

关键词：气体传感器阵列自组织竞争网络定性分析

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基于注意力的高效机器人抓取检测网络 Research Article

秦晓飞1,胡文凯1,肖晨2,何常香2,裴颂文1,3,4,张学典1,3,4,5

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年第24卷第10期页码 1430-1444 doi: 10.1631/FITEE.2200502

摘要：为平衡抓取检测算法的推理速度和检测精度，本文提出一种编码器–解码器结构的像素级抓取检测神经网络，称为基于注意力的高效机器人抓取检测网络（AE-GDN）。

关键词：机器人抓取检测；注意力机制；编码器–解码器；神经网络

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针对水下作业的新型机器人视觉感知框架 Research Article

鲁岳1,陈星宇2,吴正兴1,喻俊志1,3,文力4

《信息与电子工程前沿（英文）》 2022年第23卷第11期页码 1602-1619 doi: 10.1631/FITEE.2100366

摘要：

水下机器人操作通常需要视觉感知（如目标检测和跟踪），但水下场景视觉质量较差，且代表一种特殊分布，会影响视觉感知的准确性。同时，检测的连续性和稳定性对机器人感知也很重要，但常用的基于静态精度的评估（即平均精度（average precision））不足以反映检测器的时序性能。针对这两个问题，本文提出一种新型机器人视觉感知框架。首先，研究不同质量的数据分布与视觉恢复在检测性能上的关系。最后，结合视觉恢复，建立精确稳定的水下机器人视觉感知框架。基于ImageNet VID数据集和真实环境下的机器人任务进行了大量实验，实验结果验证了所作分析的正确性及所提方法的优越性。

关键词：水下作业；机器人感知；视觉恢复；视频目标检测

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基于多智能体强化学习的车载自组织网络协作信道分配 Research Articles

王云鹏,郑坤贤,田大新,段续庭,周建山

《信息与电子工程前沿（英文）》 2020年第21卷第7期页码 1047-1058 doi: 10.1631/FITEE.1900308

摘要：动态信道分配（DCA）在扩展车载自组织网络容量和缓解其拥塞方面起着关键作用。然而，在车—车直连通信场景下，信道分配面临大规模节点相互影响、缺乏集中式协调、全局网络状态信息未知以及其他挑战。此外，将神经网络构造为非线性Q函数逼近器，有助于将感测到的连续输入值映射到混合策略输出。仿真结果表明，与4种现有机制相比，所提多智能体RL-CDCA算法即便在路网车辆高度密集的情况下仍能将单跳数据包传输延迟减少不小于73.73％，将平均数据包递送成功率提高不小于12.66％，并更好地保证网络资源分配公平性

关键词：车载自组织网络；强化学习；动态信道分配；多信道

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自主遥控水下机器人在马里亚纳海沟挑战者深渊基于地形匹配定位 Research

王健1,2,唐元贵1,2,陈传绪3,李吉旭1,2,陈聪1,2,张艾群1,2,3,李一平1,2,李硕1,2

《信息与电子工程前沿（英文）》 2020年第21卷第5期页码 649-808 doi: 10.1631/FITEE.1900556

摘要：海斗号自主遥控水下机器人主要用于地球海洋最深处科学考察。对全海深潜水器而言，声学定位技术最有效且被广为利用。11 000米级声学定位系统相对庞大且复杂，同时需要装备兼容声学设备的专用科考船。TERCOM方法可稳定推测准确位置，因其对初始位置误差不敏感。最终匹配结果揭示了在参考地形图中的最佳估计位置。

关键词：自主遥控水下机器人；全海深；挑战者深渊；马里亚纳海沟；地形轮廓匹配

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考虑跟随行为的行人自组织运动仿真模型 Article

Zhilu YUAN, Hongfei JIA, Mingjun LIAO, Linfeng ZHANG, Yixiong FENG, Guangdong TIAN

《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年第18卷第8期页码 1142-1150 doi: 10.1631/FITEE.1601592

摘要：在本文中一种新的力学模型被引入到社会力模型中，用来仿真相向行人流中的跟随行为。这种跟随行为指的是行人通过接近同向行人以避免与反向行人冲突的行为。新的力学模型类似于一种引力模型，在建模过程中考虑了行人的视野范围、自身的运动状态、被跟随行人的运动状态等因素。我们利用新的力学模型对相向行人流进行了仿真，研究了跟随行为对渠化现象、行人间冲突以及双向通道通行效率的影响。仿真结果表明：跟随行为能促进渠化现象形成，并能起到缓解相向行人流拥堵的作用；跟随行为具有降低相向行人流冲突次数的作用，这种作用在入口流量较低时并不明显，但随着行人流量的升高而增强。跟随行为能够提高双向通道的通行效率，并且跟随行为的强度参数越大通道的通行效率越高。

关键词：引力模型；相向行人流；社会力模型；渠化现象；自组织行为

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通过物流机器人网络实现仓库自动化：一种信息物理控制方法 Tutorial

蔡凯

《信息与电子工程前沿（英文）》 2020年第21卷第5期页码 649-808 doi: 10.1631/FITEE.2000156

摘要：本文提供使用机器人网络实现仓库自动化的背景教程并回顾近期相关文献。提出一种新的信息物理控制方法，以实现多机器人服务“货到人”物流作业的安全、无锁死、高效和自适应行为。该方法的核心是增量式监督控制设计算法，该算法相对于机器人数量在计算上可扩展。最后，给出30个机器人在可变环境下的一个实例分析，以验证该方法的有效性。

关键词：离散事件系统；信息物理系统；机器人网络；仓库自动化；物流

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面向机器人微创手术的新型遥控柔性机器人 Article

李峥, Jan Feiling, 任洪亮, Haoyong Yu

《工程（英文）》 2015年第1卷第1期页码 73-78 doi: 10.15302/J-ENG-2015011

摘要：

本文介绍了基于约束型蛇形拉线机构（CTSM）的新型柔性机器人系统。与达芬奇外科手术机器人和传统柔性机器人相比，基于CTSM的机器人具有更大的工作空间，更高的灵巧度以及刚度可控的优点。该机器人采用Novint Falcon触觉设备进行远程操控，包括两种操作模式——直接映射模式和增量模式。在每一种模式下，该机器人都可以采用“最大刚度”方案或“最小运动”方案来操控。CTSM的以上优点在仿真模拟和实验中均得以验证。

关键词：外科手术机器人柔性机械臂拉线机构机器人微创手术

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一个描述机器人团队形成的动态演化模型

李淑琴,程显毅,唐振民,杨静宇

《中国工程科学》 2006年第8卷第4期页码 28-31

摘要：

目前在多机器人领域，对组织、团队和群体概念比较混乱，团队形成的研究大都停留在定性分析阶段。借鉴Markov过程和进化计算，从协作主体层和能力层研究了机器人团队和组织的区别及团队的形成机制。提出并全面描述了一个机器人团队形成的动态演化模型，目前国内外尚无类似模型。该模型不仅能对机器人团队有一个整体描述，而且能定量描述团队形成时的动态演化过程。

关键词：机器人机器人团队动态演化

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磁控微型机器人的选择性与独立控制——综述 Review

王敏, 吴天一, 刘锐, 张焯然, 刘军

《工程（英文）》 2023年第24卷第5期页码 21-38 doi: 10.1016/j.eng.2023.02.011

摘要：

磁驱动方法具有无线连接和高安全性的特点，是一种常见的微型机器人驱动技术，适用于微流体操作以及医疗微型机器人导航等应用。然而，由于微型机器人或被驱动的目标暴露在同一片磁场环境中，使得选择性地控制单个机器人或多个目标中的某一部分变得具有挑战性。本文回顾了磁场驱动的多微型机器人或多关节微型机器人系统的选择性和独立控制方法的最新进展。这些选择性和独立的控制方法将全局磁场解码为特定配置，用于多个微型机器人的独立驱动。这些方法包括将机器人设计成具有与众不同的物理属性或者在工作空间中的不同位置产生性质各异的磁场。对选定目标的独立控制使多个微型机器人能够有效协作以完成更复杂的操作。本文从一个独特的视角来解释如何在磁场中操纵单个微型机器人以在小尺度机器人中实现高水平的群体智能，这有助于加速微型机器人技术在现实生活中应用的转化和发展。

关键词：微型机器人磁性机器人独立控制选择性控制机器人微操作

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类生命机器人发展与未来挑战 Review

张闯,王文学,席宁,王越超,刘连庆

《工程（英文）》 2018年第4卷第4期页码 452-463 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.005

摘要：

类生命机器人由活体生物系统与传统机电系统深度有机融合而成，具有高能量效率、高本质安全性、高灵敏度以及可自修复等潜在优点。由于类生命机器人具有单独生命体或者以机电系统为主体的传统机器人系统所不具备的特性，因此对其的研究已成为当今的热点，并且在近些年的研究中取得了一定的重要成果。本文系统地总结了类生命机器人的发展。首先，讨论了类生命机器人的潜在发展趋势。然后，回顾了现有类生命机器人的性能，其中包括机器人简单的运动以及运动速度和方向的控制特性。接下来讨论了现有类生命机器人所使用的活体生物材料和非生命材料以及相应的加工制造方法。而后，回顾了现有类生命机器人所采用的控制方法，其中包括物理及化学控制方法。最后，讨论了类生命机器人未来发展中在感知、驱动、智能、活体生物材料、非生命材料、控制方法及信息技术等方面所面临的关键挑战。