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期刊论文 469

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2006 12

2005 12

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关键词

水下隧道 6

医院中子照射器 5

自主创新 4

医院中子照射器I型堆 3

航天器 3

三峡工程 2

中子通量密度 2

主动控制 2

产业链 2

人工智能 2

仿真 2

并联机构 2

微反应器 2

生物传感器 2

自主化 2

自主开发 2

10kV高压电力电缆 1

2 Mb/s高速信令 1

3-DR-IUD 1

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检索范围：

排序：展示方式：

随机环境中的自主水下航行器鲁棒全局路径规划 Research Article

张佳欣1,2,刘妹琴1,2,3,张森林1,2,郑荣濠1,2

《信息与电子工程前沿（英文）》 2022年第23卷第11期页码 1658-1672 doi: 10.1631/FITEE.2200026

摘要：

本文提出一种在随机局部路径成本下使自主水下航行器在作业海域选择性地完成部分预定任务的路径规划器。该问题被表述为定向越野问题的变体。该算法包含一种新颖的通过在进化过程中将不可行个体映射到可行解空间来提高优化效率的重生算子，并以差分进化规划器计算确定性局部路径成本。局部路径成本的不确定性来自不可预测的障碍物、测量误差和轨迹跟踪误差。为了提高规划器在不确定环境下的鲁棒性，设计了一种用于路径评估的采样策略，通过对局部路径的概率密度函数多次采样，得到对路径实际成本的估计。通过蒙特卡罗仿真实验验证所提规划器的优越性和有效性。仿真结果表明，所提出的GGA在总收益方面优于同类算法4.7%–¬¬24.6%，而基于抽样的GGA路径规划器（S-GGARP）相较于普通的GGA路径规划器（GGARP）提高了5.5%

关键词：自主水下航行器；路径规划；遗传算法；定向越野问题；随机路径成本

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从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人

封锡盛

《中国工程科学》 2000年第2卷第12期页码 29-33

摘要：

文章给出了水下机器人的定义，依据定义进行了分类，简要回顾了几类重要水下机器人的进展，指出了无人无缆自治水下机器人（AUVs）是当今水下机器人研究与开发的热点，介绍了最近20年沈阳自动化研究所与国内外有关单位合作，在水下机器人领域从无人有缆遥控水下机器人（ROVs）到AUVs的研究开发工作，它从一个侧面反映了我国在这一领域的进展情况

关键词：水下机器人 AUVs ROVs 潜水器海洋开发海洋工程

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海洋水下立体观测技术装备发展研究

马蕊,赵修涛,柳存根

《中国工程科学》 2020年第22卷第6期页码 19-25 doi: 10.15302/J-SSCAE-2020.06.003

摘要：

建立水下立体观测网来获得科学、实时、全面的数据，是未来认识、开发、利用海洋的重要方向。本文分析了发展海洋水下立体观测技术装备的需求和必要性，对比了国内外相关装备的发展现状，进一步剖析我国领域发展面临的问题，研判作为海洋水下观测关键环节的传感器技术进展点。研究认为，我国海洋观测平台技术有了很大进步，但在海洋关键传感器、高精度传感器方面依然落后于世界先进水平；海洋观测的大数据与实际需求之间有所脱节，海洋传感器缺乏改进平台支撑。研究提出了支持海洋关键传感器研究成果高效转化、统筹管理国家海洋水下立体观测技术装备、建立海上仪器装备国家公共试验平台等对策建议，以期为相关领域中长期发展提供方向参照。

关键词：海洋观测海底观测网水下移动观测平台水下传感器

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水下移动传感器网络的高能效节点定位和目标跟踪 None

Hua-yan CHEN, Mei-qin LIU, Sen-lin ZHANG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2018年第19卷第8期页码 999-1012 doi: 10.1631/FITEE.1700598

摘要：水下移动传感器网络（UMSNs）不要固定，易实现快速部署，其节点可随洋流飘动扩散，易实现大范围的监测。因此，UMSNs是远海环境下实现短期、迅速、大范围组网监测跟踪的有效手段。

关键词：水下移动传感器网络；高能效；节点定位；目标跟踪

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基于互信息的水下无线传感器网络目标跟踪与加权融合 None

Duo ZHANG, Mei-qin LIU, Sen-lin ZHANG, Zhen FAN, Qun-fei ZHANG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2018年第19卷第4期页码 544-556 doi: 10.1631/FITEE.1601695

摘要：水下无线传感器网络为水下目标跟踪问题提供了可靠有效支持，但水下网络能量和带宽资源有限，只能选择一部分节点参与跟踪任务。融合中心通过收集、融合各个传感器发送的量测进行目标跟踪，因此设计更好的融合权值极为重要。针对水下目标跟踪中的加权融合问题，首先通过计算量测与目标状态之间的互信息，利用互信息衡量融合权重；其次利用互信息融合权重设计一种新的多传感器加权粒子滤波算法，利用克拉美罗（Cramer-Rao）下界设计节点选择方案

关键词：目标跟踪；加权融合；互信息；节点选择；水下无线传感器网络

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通过双RGB-D传感器融合增强对未知环境的自主探索和地图绘制 Article

于宁波, 王石荣

《工程（英文）》 2019年第5卷第1期页码 164-172 doi: 10.1016/j.eng.2018.11.014

摘要： font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;">对未知环境的自主探索和地图构建具有广泛的应用价值和重要的现实意义现有方法多采用距离传感器生成二维栅格地图。红/ 绿/ 蓝深度（red/green/blue-depth，RGB-D）传感器提供环境的颜色和深度信息，从而生成三维（three-dimensional，3D）点云地图，便于人类直观感知。本文提出了一种利用双RGB-D 传感器实现未知室内环境自动探测和测绘的系统方法。通过同步处理RGB-D数据，生成定位点，逐步构建三维点云图和二维栅格地图。紧接着，探索方法被建模为一个部分可观测的马尔科夫决策过程，将局部地图推演和全局边界搜索方法相结合进行自主探索，将动态行为约束用于运动控制。这有效避免了局部最优，保证了探测效果。

关键词：自主探索 RGB-D 传感器融合点云局部地图推演全局边界搜索

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一种面向恒流输电水下观测网的无级功率重构转换器 Research Article

臧玉嘉1,2,陈燕虎1,杨灿军1,张浩宇1,段志勇1,Gul MUHAMMAD1

《信息与电子工程前沿（英文）》 2021年第22卷第12期页码 1551-1684 doi: 10.1631/FITEE.2100259

摘要：恒流（CC）电能到恒压（CV）电能的转换是恒流输电水下观测网的关键技术之一。该系统通常采用具有高稳定性和高可靠性的并联稳压器以稳定输出电压。然而，并联稳压方法存在高热损耗和低转换效率的缺点。

关键词：恒流/恒压转换；并联稳压器；无级功率重构；水下观测网

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自主遥控水下机器人在马里亚纳海沟挑战者深渊基于地形匹配定位 Research

王健1,2,唐元贵1,2,陈传绪3,李吉旭1,2,陈聪1,2,张艾群1,2,3,李一平1,2,李硕1,2

《信息与电子工程前沿（英文）》 2020年第21卷第5期页码 649-808 doi: 10.1631/FITEE.1900556

摘要：海斗号自主遥控水下机器人主要用于地球海洋最深处科学考察。对全海深潜水器而言，声学定位技术最有效且被广为利用。11 000米级声学定位系统相对庞大且复杂，同时需要装备兼容声学设备的专用科考船。潜水器在下潜至11 000米海试过程中，由于受流体动力学及洋流不确定性影响，其水平漂移难以避免。海斗号记录的最大深度为10 905米，而确定该最深点位置具有一定挑战。

关键词：自主遥控水下机器人；全海深；挑战者深渊；马里亚纳海沟；地形轮廓匹配

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深水水下生产技术发展现状与展望

李清平,朱海山,李新仲

《中国工程科学》 2016年第18卷第2期页码 76-84 doi: 10.15302/J-SSCAE-2016.02.009

摘要：

水下生产系统经历了由潜没式水下井口、半干半湿式水下井口到湿式水下井口的发展历程，形成水下井口、水下采油树、水下管汇、水下远程控制系统等在内的功能配套的水下生产系统。截至2014年年底，已有约6 400口井采用水下完井、320多个水下油气田运行在世界各大海域，水下生产技术已成为深水油气田开发的核心技术。自1996年我国南海流花11–1油田国内第一次应用水下生产技术进行油气田开发以来，相继建成了陆丰22–1、惠州32–5/26–1N、崖城13–4、荔湾3–1等10个水下油气田，并实现水下管端件等设施国产化。本文简要回顾了国内外水下生产技术的研究进展，提出了我国深水水下生产技术的发展思路。

关键词：水下井口水下生产系统国产化

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水下交通隧道的设计与施工

王梦恕

《中国工程科学》 2009年第11卷第7期页码 4-10

摘要：

综合论述了水下隧道在穿越江河湖海时所有的优势，介绍了水下交通隧道的设计与施工概况，讨论了水下隧道勘察设计、施工的几项关键技术，详细介绍了水下隧道施工的常用方法

关键词：水下隧道设计施工

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无线传感器网络中基于尺度的协同中继跨层QoS路由算法

徐楠,孙亚民,于继明,王华

《中国工程科学》 2011年第13卷第3期页码 45-49

摘要：

提出了一种基于尺度的协同中继自主转发跨层QoS路由算法(MCRICQR)。节点根据能量、信道、拥塞以及与汇点的距离等综合因素形成一个选择度量，度量最大的节点根据自己所处状态自主选择直接转发、中继转发以及跃进转发数据包。仿真结果表明，该算法能根据网络状况及时转发数据，提高网络可靠性，对网络负载进行均衡，提高网络吞吐量和能量效率，从而延长网络寿命，保障了无线传感器网络的QoS需求。

关键词：服务质量跨层设计协同中继自主转发无线传感器网络

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基于遗传算法的AUV三维海底路径规划

郝燕玲,张京娟

《中国工程科学》 2003年第5卷第11期页码 56-60

摘要：仿真实验表明了该算法的可行性与可靠性，对AUV的安全航行具有重要的理论意义及应用参考价值。

关键词：三维路径规划遗传算法海底地形水下潜器

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无人车自主定位和障碍物感知的视觉主导多传感器融合方法 Article

Jian-ru XUE,Di WANG,Shao-yi DU,Di-xiao CUI,Yong HUANG,Nan-ning ZHENG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年第18卷第1期页码 122-138 doi: 10.1631/FITEE.1601873

摘要：人类驾驶与自主驾驶在对交通环境的理解方式上有着明显差别。首先，人主要通过视觉来理解交通场景，而机器感知需要融合多种异构的传感信息才能保证行车安全。其次，一个熟练的驾驶员可以轻松适应各种动态交通环境，但现有的机器感知系统却会经常输出有噪声的感知结果，而自主驾驶要求感知结果近乎100%准确。本文提出了一种用于无人车交通环境感知的视觉主导的多传感器融合计算框架，通过几何和语义约束融合来自相机、激光雷达（LIDAR）及地理信息系统（GIS）的信息，为无人车提供高精度的自主定位和准确鲁棒的障碍物感知，并进一步讨论了已成功集成到上述框架内的鲁棒的视觉算法，主要包括从训练数据收集、传感器数据处理、低级特征提取到障碍物识别和环境地图创建等多个层次的视觉算法。所提出的框架里已用于自主研发的无人车，并在各种真实城区环境中进行了长达八年的实地测试，实验结果验证了视觉主导的多传感融合感知框架的鲁棒性和高效性。

关键词：视觉感知；自主定位；地图构建；运动规划；无人车

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自主开发——强国之道

金履忠

《中国工程科学》 2005年第7卷第7期页码 1-6

摘要：

论证了自主开发在政治、军事、经济、安全、科技等方面的重大意义。建议用10～15年的时间，使我国的绝大多数产业具备自主开发和国际竞争能力；分析了实现这个目标是完全可能的。最后提出了应在思想观念、精神状态、法律法规、政策、体制、宣传舆论等方面创造有利于自主开发的环境。

关键词：自主开发的重要性实现的目标可能性营造自主开发的环境

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水下隧道衬砌结构服役安全及其保障对策思考

何川,刘四进,张玉春,封坤

《中国工程科学》 2017年第19卷第6期页码 44-51 doi: 10.15302/J-SSCAE-2017.06.007

摘要： style="text-align: justify;">本文从设计施工、环境侵蚀、突发自然灾害及突发事故灾害四个方面，分析了我国隧道衬砌结构安全所面临的问题；对上海地区黄浦江越江隧道和地下交通隧道等水下隧道工程进行了调查，重点分析了我国在役水下隧道衬砌结构服役的现状。并基于此，为有效保障隧道结构全寿命周期过程中的安全服役性能，及预留隧道结构长寿命有效条件，从隧道建设、结构性能退化、自然灾害、突发事故灾害等方面入手，探寻我国水下隧道结构的长寿命安全保障对策，以确保在隧道的全寿命周期内乃至长寿命要求下结构的安全服役性能研究成果可为保障我国水下隧道等重大隧道结构的长寿命安全提供参考。

关键词：水下隧道服役安全安全保障对策长寿命结构病害