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关键词

规划 8

动态规划 5

可持续发展 4

乡村规划 3

人工智能 3

发展规划 3

运动补偿 3

2035年 2

三峡工程 2

不确定性 2

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公共安全 2

发展战略 2

城市规划 2

影响因素 2

战略规划 2

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技术预见 2

海上风电 2

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A-STC:一种基于拍卖的多机器人协同螺旋生成树覆盖运动规划方法 Research Article

Guan-qiang GAO, Bin XIN

《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第1期   页码 18-31 doi: 10.1631/FITEE.1800551

摘要: 多机器人覆盖运动规划问题是多机器人领域常见问题,要求任务区域内每个点都被机器人传感器或者执行器覆盖一次。提出一种新的有效离线运动规划方法,即基于拍卖的螺旋生成树覆盖(A-STC)算法,解决多机器人覆盖运动规划问题。首先,将布局空间分解为机器人最小覆盖半径两倍的大栅格。机器人可利用巡航无向图中的生成树得到覆盖运动轨迹。其次,A-STC算法采用拍卖机制构造每个机器人的生成树。在该拍卖机制下,每个机器人都可成为拍卖机器人和竞价机器人。拍卖过程后,可接受的覆盖运动轨迹可被快速规划生成。计算实验证明了A-STC算法和运动轨迹估计方法的有效性。将提出的算法与前沿算法进行比较,结果显示,所提运动规划方法运行时间和计算结果在大规模算例上具有明显优势。

关键词: 覆盖运动规划;多机器人系统;拍卖算法;螺旋生成树覆盖算法    

运动规划的高效配置空间构建与优化 Article

潘佳, Dinesh Manocha

《工程(英文)》 2015年 第1卷 第1期   页码 46-57 doi: 10.15302/J-ENG-2015009

摘要: 本文将对近期与配置空间相关的两项重大挑战的解决方案成果进行探讨:①如何高效计算高维配置空间的近似表达;②如何在高维配置空间内高效执行几何学接近度与运动规划查询。笔者特别设计出了基于GPU的并行k最近邻算法与并行碰撞检测算法,并使用这些算法来加快运动规划

关键词: 配置空间     运动规划     图形处理器(GPU)并行算法    

四旋翼无人机在博弈中的运动规划研究:一种基于仿真的投影策略迭代方法 Regular Papers

Li-dong ZHANG, Ban WANG, Zhi-xiang LIU, You-min ZHANG, Jian-liang AI

《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第4期   页码 525-537 doi: 10.1631/FITEE.1800571

摘要: 本文提出三维空间中速度可变的一对一四旋翼无人机博弈研究平台,以及一种基于投影策略迭代方法的近似动态规划方法,以学习四旋翼博弈过程中效用函数并生成改进的四旋翼运动决策策略。仿真结果表明,所提决策方法可在博弈对抗中高效生成有效运动策略,并在与对方四旋翼无人机对抗中能获取并保持有利态势。

关键词: 增强学习;近似动态规划;决策;运动规划;无人机    

移动机器人运动规划研究综述

刘华军,杨静宇,陆建峰,唐振民,赵春霞,成伟明

《中国工程科学》 2006年 第8卷 第1期   页码 85-94

摘要:

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来,运动规划技术发展迅速,涌现出了许多规划算法,但因为环境描述方式差异巨大,技术差别大,实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上,提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式,介绍了每种算法的原理或技术,从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类,分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法,并按照提出的标准比较它们的性能。

关键词: 移动机器人     运动规划     机器人导航     几何构造     空间搜索     随机采样     人工智能    

基于Lü系统的移动机器人完成特殊情况下全覆盖路径规划的参数值选择策略 Research Article

李彩虹1,刘聪1,宋勇2,梁振英1

《信息与电子工程前沿(英文)》 2023年 第24卷 第2期   页码 231-244 doi: 10.1631/FITEE.2200211

摘要: 针对移动机器人完成特殊情况下的全覆盖路径规划(complete coverage path planning, CCPP)任务,基于Lü系统,提出一种构造混沌机器人的系统参数值综合选择策略,以满足特殊任务下遍历轨迹高随机性和高覆盖率的需求最后,在所确定参数值下,利用其中的变量构造混沌机器人,并仿真测试了覆盖率,研究覆盖率和变量随机特性之间的关系。上述综合选择策略根据覆盖轨迹混沌性和随机性的要求,逐渐缩小了系统参数的取值范围。与使用一组固定的经典参数值的Lü系统相比,经过综合方法选择参数值的系统,能挑选出李雅普诺夫指数大的变量来构造混沌机器人,从而使覆盖轨迹的随机性能更高。

关键词: 混沌移动机器人;Lü系统;全覆盖路径规划;参数值选择策略;李雅普诺夫指数;皮尔逊相关系数    

带状态饱和的四旋翼安全轨迹规划 None

Shu-peng LAI, Meng-lu LAN, Ya-xuan LI, Ben M. CHEN

《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第1期   页码 107-119 doi: 10.1631/FITEE.1800719

摘要: 提出一种新型基于安全飞行走廊的轨迹规划方法。该方法可在10 μs内,渐进规划出安全的飞行轨迹。本研究中,安全走廊基于可旋转的多个长方体搭建而成。所提方法已通过模拟和实机实验验证。

关键词: 四旋翼飞行器;无人机;运动规划    

特殊任务下基于Arnold系统的移动机器人全覆盖路径规划 Regular Article

Cai-hong Li, Chun Fang, Feng-ying Wang, Bin Xia, Yong Song,lich@sdut.edu.cn

《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第11期   页码 1530-1542 doi: 10.1631/FITEE.1800616

摘要: 基于Arnold动力学系统,提出一种压缩变换方法进行特殊任务下的移动机器人全覆盖路径规划。首先,将Arnold系统中的z变量与机器人运动学方程结合,构造混沌机器人。其次,利用混沌机器人中能够产生较高覆盖率的初始值构造候选集。然后,根据设计的收缩变换方法将轨迹收缩到机器人当前位置,形成连续全覆盖轨迹,以执行特殊任务。与传统方法相比,该算法不需要对给定工作场所的边界进行避障,具有较高覆盖率,且产生的覆盖轨迹混沌特性基本不变,使机器人能够以全覆盖、随机或不可预测的规划路径完成特殊任务。

关键词: 混沌机器人;Arnold动力学系统;压缩变换;全覆盖遍历路径;候选集    

中国塑料薄膜覆盖农业

陈奇恩

《中国工程科学》 2002年 第4卷 第4期   页码 12-15

摘要:

全面论述了塑料薄膜覆盖农业的研究与应用。地膜覆盖对我国传统覆盖技术产生重大突破,近20年以来,由于地膜覆盖的应用使我国农业产生了许多重大变革:扩大了适种区,调整了作物布局,提高了复种指数,促进了干旱、半干旱和盐碱地区的农业发展。地膜覆盖的增产机理是:提高土壤温度,保蓄土壤水分,稳定土壤环境,提高光、热利用效率和促进作物根系发育。提出了塑料薄膜覆盖的问题与展望。

关键词: 地膜覆盖     生产突破     机理效应    

灵活可变的运动图像的分割算法

赵彦玲,张之超,高振,张庆超

《中国工程科学》 2006年 第8卷 第5期   页码 84-87

摘要:

运动图像的分割在基于内容的视频编码及视频检索中占有重要的地位。利用运动图像帧中的时空域信息,提出了一种分割运动对象的方法。其最大的特点是灵活性,可以根据序列的实际情况来选择算法。

关键词: 时空结合     运动区域     运动对象     形态梯度算子     灵活性    

特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人 Article

Cai-hong LI, Yong SONG, Feng-ying WANG, Zhi-qiang WANG, Yi-bin LI

《信息与电子工程前沿(英文)》 2017年 第18卷 第9期   页码 1305-1319 doi: 10.1631/FITEE.1601253

摘要: 本文提出一种在特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人混沌全覆盖路径规划器的设计新策略。所设计的混沌路径规划器包含一个二维的Chebychev映射,该映射由两个一维的Chebychev映射构建而成。对规划器所产生的时间序列,进行反正弦变换,可以改善系统的混沌特性和均匀分布特性,从而提高机器人在完成特殊任务时的覆盖率和随机特性。通过仿射变换,Chebychev混沌系统映射到机器人工作空间的可行区域内,然后设计有障碍物环境下全覆盖路径规划的通用方法。仿真结果显示,所设计的混沌路径规划器在可行空间能够安全运行,不需要设计避障算法。所设计策略能够满足特殊任务下随机性、遍历性和高效率的需求。

关键词: 移动机器人;Chebychev映射;混沌;仿射变换;全覆盖路径规划    

面向运动估计器硬件实现的加权块匹配检测算法

张霞,郑南宁,张光烈,吴勇,王少瑞,徐维朴

《中国工程科学》 2002年 第4卷 第1期   页码 47-53

摘要:

在各种视频处理算法中,运动补偿型算法大大提高了各种视频处理效果。运动估计器的硬件实现是各种运动补偿视频处理算法在实际系统中运用的关键。由于块匹配运动估计算法较低的运算复杂度和硬件实现难度以及块匹配检测标准函数很高的调用频率,已经广泛应用到各种实际系统中。文中提出了加权最小最大误差的匹配检测标准,能够降低运动估计器的运算复杂度,减少估计器的硬件面积,提高硬件速度,而且能够降低递归搜索块匹配运动估计算法固有误差传递带来的负面影响。

关键词: 视频处理     运动补偿     运动估计     块匹配检测标准    

电气传动——信息、能源和运动的接口

马小亮

《中国工程科学》 2000年 第2卷 第2期   页码 83-86

摘要:

电气传动是信息能源和运动的接口。长期以来大家都接触它,但对它是不是高新技术存在疑虑。文章试图从接口角度出发谈个人对该领域的认识,望能促进人们的理解。

关键词: 电气传动     接口     信息     能源     运动    

利用编织熵探测人群运动的相互作用/复杂程度 Research Papers

Murat AKPULAT, Murat EKİNCİ

《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第6期   页码 849-861 doi: 10.1631/FITEE.1800313

摘要: 在群体分析领域中,图像运动与非运动区域分割对理解大众行为至关重要。在许多研究中,相似的运动可根据位置、彼此邻接、方向及平均速度分割。然而,这样的分割不可能反过来表明各自区域内相同行为类型。为此,图像中运动的流动主要由一系列轨迹表达,且图像被分割为诸多六边形单元。根据各单元不同投影角度,可计算出有限时间编织熵(FTBE)值。该值取决于运动轨迹螺旋形结构的复杂性,并展示了行人间相互作用程度。本文将分割片段内所确定的不同复杂度的行为视作整体上的相似运动,测试了49个来自UCF和CUHK数据库的不同视频系列。

关键词: 大众行为;运动分割;运动熵;群体场景分析;复杂度检测;编织熵    

毫米波调频步进雷达运动补偿方法研究

王桂丽,李兴国

《中国工程科学》 2008年 第10卷 第7期   页码 184-187

摘要: ="text-align: justify;"> 毫米波调频步进(chirp-step frequency , Chirp-SF)雷达是一种距离高分辨率雷达,但是存在严重的距离 速度耦合问题,所以实现运动目标的距离高分辨必须进行运动补偿

关键词: 毫米波雷达     调频步进     多普勒     运动补偿    

无人车自主定位和障碍物感知的视觉主导多传感器融合方法 Article

Jian-ru XUE,Di WANG,Shao-yi DU,Di-xiao CUI,Yong HUANG,Nan-ning ZHENG

《信息与电子工程前沿(英文)》 2017年 第18卷 第1期   页码 122-138 doi: 10.1631/FITEE.1601873

摘要: 人类驾驶与自主驾驶在对交通环境的理解方式上有着明显差别。首先,人主要通过视觉来理解交通场景,而机器感知需要融合多种异构的传感信息才能保证行车安全。其次,一个熟练的驾驶员可以轻松适应各种动态交通环境,但现有的机器感知系统却会经常输出有噪声的感知结果,而自主驾驶要求感知结果近乎100%准确。本文提出了一种用于无人车交通环境感知的视觉主导的多传感器融合计算框架,通过几何和语义约束融合来自相机、激光雷达(LIDAR)及地理信息系统(GIS)的信息,为无人车提供高精度的自主定位和准确鲁棒的障碍物感知,并进一步讨论了已成功集成到上述框架内的鲁棒的视觉算法,主要包括从训练数据收集、传感器数据处理、低级特征提取到障碍物识别和环境地图创建等多个层次的视觉算法。所提出的框架里已用于自主研发的无人车,并在各种真实城区环境中进行了长达八年的实地测试,实验结果验证了视觉主导的多传感融合感知框架的鲁棒性和高效性。

关键词: 视觉感知;自主定位;地图构建;运动规划;无人车    

标题 作者 时间 类型 操作

A-STC:一种基于拍卖的多机器人协同螺旋生成树覆盖运动规划方法

Guan-qiang GAO, Bin XIN

期刊论文

运动规划的高效配置空间构建与优化

潘佳, Dinesh Manocha

期刊论文

四旋翼无人机在博弈中的运动规划研究:一种基于仿真的投影策略迭代方法

Li-dong ZHANG, Ban WANG, Zhi-xiang LIU, You-min ZHANG, Jian-liang AI

期刊论文

移动机器人运动规划研究综述

刘华军,杨静宇,陆建峰,唐振民,赵春霞,成伟明

期刊论文

基于Lü系统的移动机器人完成特殊情况下全覆盖路径规划的参数值选择策略

李彩虹1,刘聪1,宋勇2,梁振英1

期刊论文

带状态饱和的四旋翼安全轨迹规划

Shu-peng LAI, Meng-lu LAN, Ya-xuan LI, Ben M. CHEN

期刊论文

特殊任务下基于Arnold系统的移动机器人全覆盖路径规划

Cai-hong Li, Chun Fang, Feng-ying Wang, Bin Xia, Yong Song,lich@sdut.edu.cn

期刊论文

中国塑料薄膜覆盖农业

陈奇恩

期刊论文

灵活可变的运动图像的分割算法

赵彦玲,张之超,高振,张庆超

期刊论文

特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人

Cai-hong LI, Yong SONG, Feng-ying WANG, Zhi-qiang WANG, Yi-bin LI

期刊论文

面向运动估计器硬件实现的加权块匹配检测算法

张霞,郑南宁,张光烈,吴勇,王少瑞,徐维朴

期刊论文

电气传动——信息、能源和运动的接口

马小亮

期刊论文

利用编织熵探测人群运动的相互作用/复杂程度

Murat AKPULAT, Murat EKİNCİ

期刊论文

毫米波调频步进雷达运动补偿方法研究

王桂丽,李兴国

期刊论文

无人车自主定位和障碍物感知的视觉主导多传感器融合方法

Jian-ru XUE,Di WANG,Shao-yi DU,Di-xiao CUI,Yong HUANG,Nan-ning ZHENG

期刊论文