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期刊论文 1625

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会议专题 3

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2024 8

2023 173

2022 255

2021 300

2020 229

2019 191

2018 128

2017 103

2016 64

2015 51

2014 30

2013 28

2012 42

2011 34

2010 30

2009 20

2008 22

2007 47

2006 45

2005 39

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关键词

智能制造 113

人工智能 89

环境 44

2020 34

农业科学 25

机器学习 15

信息技术 13

2019 12

可持续发展 12

学术会议 11

物联网 11

能源 11

新一代智能制造 10

智能工业 10

生物工程 10

绿色化工 10

智能 9

智能化 9

智能电网 8

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基于多传感器融合的智能车在野外环境中的障碍物检测研究 Review

胡劲文,郑博尹,王策,赵春晖,侯晓磊,潘泉,徐钊

《信息与电子工程前沿（英文）》 2020年第21卷第5期页码 649-808 doi: 10.1631/FITEE.1900518

摘要：随着传感器融合技术发展，人们对智能地面车辆进行大量研究，其中障碍物检测是一个关键技术。障碍物检测是一项复杂任务，涉及多种障碍物、传感器特性和环境条件。虽然道路驾驶员辅助系统或自动驾驶系统已得到充分研究，但是为城市场景结构化道路开发的方法应用于野外环境时，可能因不确定性和多样性而失效。单一类型传感器由于感受范围、信号特征和检测环境的限制，难以满足障碍物检测需求，这促使研究人员和工程师开发多传感器融合方法和系统集成。该综述旨在总结野外环境中智能地面车辆的车载多传感器配置的主要考虑事项，为用户提供根据性能要求和应用环境选择传感器的指南。本文回顾了最新多传感器融合方法和系统原型，将其与对应的异构传感器配置相关联，讨论了新兴技术和面临的挑战。

关键词：多传感器融合；障碍物检测；野外环境；智能车；无人驾驶地面车辆

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无人车自主定位和障碍物感知的视觉主导多传感器融合方法 Article

Jian-ru XUE,Di WANG,Shao-yi DU,Di-xiao CUI,Yong HUANG,Nan-ning ZHENG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年第18卷第1期页码 122-138 doi: 10.1631/FITEE.1601873

摘要：人类驾驶与自主驾驶在对交通环境的理解方式上有着明显差别。首先，人主要通过视觉来理解交通场景，而机器感知需要融合多种异构的传感信息才能保证行车安全。其次，一个熟练的驾驶员可以轻松适应各种动态交通环境，但现有的机器感知系统却会经常输出有噪声的感知结果，而自主驾驶要求感知结果近乎100%准确。本文提出了一种用于无人车交通环境感知的视觉主导的多传感器融合计算框架，通过几何和语义约束融合来自相机、激光雷达（LIDAR）及地理信息系统（GIS）的信息，为无人车提供高精度的自主定位和准确鲁棒的障碍物感知，并进一步讨论了已成功集成到上述框架内的鲁棒的视觉算法，主要包括从训练数据收集、传感器数据处理、低级特征提取到障碍物识别和环境地图创建等多个层次的视觉算法。所提出的框架里已用于自主研发的无人车，并在各种真实城区环境中进行了长达八年的实地测试，实验结果验证了视觉主导的多传感融合感知框架的鲁棒性和高效性。

关键词：视觉感知；自主定位；地图构建；运动规划；无人车

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一种面向地面区域检测和目标跟踪的多传感器系统协同调度方法 Research Article

张昀普,付强,单甘霖

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年第24卷第2期页码 245-258 doi: 10.1631/FITEE.2200121

摘要：本文提出一种面向多任务协同的多传感器系统协同调度方法，并将其应用于地面区域检测和目标跟踪。调度的目的是选择最佳的传感器来完成分配的作战任务，并获得最佳作战收益。首先建立区域检测模型，并提出检测风险的计算方法以量化在调度中的检测收益。然后结合道路约束信息和多普勒盲区信息建立地面目标跟踪模型，并引入后验克拉美罗下限评估未来时刻的跟踪精度。最后，考虑检测、跟踪和能耗控制的需求建立目标函数，通过求解目标函数，得到最优的传感器调度方案。仿真结果表明，所提传感器调度方法可以选择合适的传感器完成所需作战任务，并在区域检测、目标跟踪和能耗控制方面均具有良好性能。

关键词：传感器调度；区域检测；目标跟踪；道路约束；多普勒盲区

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利用对称结构和结合差分进化的文化算法检测阵列中的故障传感器 Article

Shafqat Ullah KHAN,Ijaz Mansoor QURESHI,Fawad ZAMAN,Wasim KHAN

《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年第18卷第2期页码 235-245 doi: 10.1631/FITEE.1500315

摘要：本文解决了从N个传感器组成的线性阵列中检测完全或部分缺陷传感器的问题。本文首先提出了一种线性阵列的对称结构，其次，基于结合差分进化的文化算法，建立了一种混合技术。

关键词：文化算法；差分进化；线性对称传感器阵列

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飞行器驾驶机器人——一种面向有人飞行器的新型无人驾驶系统 Article

金子博, 李道春, 向锦武

《工程（英文）》 2023年第27卷第8期页码 242-253 doi: 10.1016/j.eng.2022.10.018

摘要：

飞行器驾驶机器人是一种新型的无人驾驶概念，是指通过机器人系统操纵驾驶有人飞机，从而形成一种新型的无人飞行系统，充分发挥有人飞机的平台成熟度、负载能力和适航性等优点，同时显著扩展了无人飞行器的应用领域本文详细讨论了飞行器驾驶机器人这一概念及其优点，并提出了一种面向有人直升机的直升机驾驶机器人。根据直升机操纵机构的操控特点设计了驾驶机器人伺服机构。对驾驶机器人系统进行了运动学分析，并在此基础上建立了驾驶机器人飞行控制器的直接驱动方法，减少了机器人伺服过程的操纵延迟和控制误差。建立了驾驶机器人的配套地面站系统，实现了不同飞行模式下驾驶机器人系统的功能集成。最后，设计研制了一套直升机驾驶机器人样机，并将其安装在有人直升机上进行了飞行测试。测试结果表明，驾驶机器人能够独立驾驶直升机实现前飞、后飞、侧飞和转弯飞行，验证了直升机驾驶机器人的有效性。

关键词：直升机飞行器驾驶机器人飞行控制无人系统

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通过双RGB-D传感器融合增强对未知环境的自主探索和地图绘制 Article

于宁波, 王石荣

《工程（英文）》 2019年第5卷第1期页码 164-172 doi: 10.1016/j.eng.2018.11.014

摘要： font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;">对未知环境的自主探索和地图构建具有广泛的应用价值和重要的现实意义现有方法多采用距离传感器生成二维栅格地图。红/ 绿/ 蓝深度（red/green/blue-depth，RGB-D）传感器提供环境的颜色和深度信息，从而生成三维（three-dimensional，3D）点云地图，便于人类直观感知。本文提出了一种利用双RGB-D 传感器实现未知室内环境自动探测和测绘的系统方法。通过同步处理RGB-D数据，生成定位点，逐步构建三维点云图和二维栅格地图。

关键词：自主探索 RGB-D 传感器融合点云局部地图推演全局边界搜索

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基于随机有限集的多传感器多目标跟踪研究进展 Review Articles

达凯1,李天成2,朱永锋1,范红旗1,付强1

《信息与电子工程前沿（英文）》 2021年第22卷第1期页码 1-140 doi: 10.1631/FITEE.2000266

摘要：本文综述了基于随机有限集方法的多传感器多目标跟踪的最新研究进展。在多传感器滤波中起基础性作用的融合方法可分为数据层多目标测量融合和评估层多目标密度融合，分别共享融合传感器之间的局部测量值与后验密度。分析每个融合规则的重要属性，包括最优性和次优性。阐述面向不同随机有限集的两种健壮的多目标密度平均方法：算术平均融合与几何平均融合。最后突出强调相关研究主题与现存研究挑战。

关键词：多目标跟踪；多传感器融合；平均融合；随机有限集；最优融合

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基于共点映射的无人车可行驶区域检测方法 Article

刘子熠,余思雨,郑南宁

《工程（英文）》 2018年第4卷第4期页码 479-490 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.010

摘要：

城市交通场景的随机性和复杂性使得无人车的可行驶区域检测成为难题。受人类驾驶行为的启发，本文提出了一种无人车的可行驶区域检测的新方法，该方法利用了单目相机得到的像素信息和激光传感器得到的空间点云信息的融合，与共线中的双射类似，该方法引入了“共点映射&rdquo该方法通过将障碍物与超像素融合得到初始可行驶区域，并基于该初始可行驶区域，利用自学习模型定位候选可行驶区域。此外，为了提升算法的鲁棒性，本文融合了四种特征，特别提出了一种称为可行驶程度（drivable degree, DD）的特征，该特征定义了激光点的可行驶程度。实验结果表明，该方法是一种泛化性强且有效的可行驶区域的检测方法。

关键词：可行驶区域自动驾驶数据融合共点映射

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无人驾驶安全风险的识别与度量研究

窦文悦,胡平,魏平,郑南宁

《中国工程科学》 2021年第23卷第6期页码 167-177 doi: 10.15302/J-SSCAE-2021.06.016

摘要：

无人驾驶汽车是人工智能技术的应用热点之一，随之而来的车辆安全事故引发了全社会关注；无人驾驶安全风险的识别与度量成为人工智能安全领域亟待研究的课题本文通过案例访谈收集定性资料，采用探索性的质性研究方法和扎根理论，对安全风险的关键要素进行识别与提炼，率先提出无人驾驶安全风险六要素框架：单车安全、联网安全、技术水平、法律政策、社会舆论、产业风险；完成问卷量表设计研究认为，为了有效应对未来无人驾驶的安全风险，企业应加强关键零部件的研发和制造，增强信息安全的建设和投入，参与行业标准和法律法规的制定，不做虚假宣传并积极维护新兴行业发展；政府应合理加强测试监管，加速颁布法规与制定标准，引导人才培养并防止人才流失；消费者应保持良好的驾驶与行车习惯，不盲从、不轻信夸张宣传。

关键词：无人驾驶安全风险风险识别风险度量

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细水雾抑制熄灭障碍物油池火的有效性研究

房玉东,刘江虹,廖光煊,林霖

《中国工程科学》 2006年第8卷第2期页码 75-79

摘要：

传统水喷淋灭火系统很难扑救有障碍物遮挡的火焰。针对障碍物油池火进行了全尺寸细水雾灭火有效性的实验研究，深入了解障碍物存在时细水雾对油池火的抑制熄灭作用，同时研究了障碍物与火焰的相对位置、细水雾的工作压力、雾通量、喷头距火焰垂直距离及水平距离等关键因素对灭火有效性的影响，分析了障碍物存在时细水雾的灭火特性，揭示了实验中某些工况下不能扑灭火焰的原因，为细水雾的实际工程应用提供了科学的参考依据。

关键词：细水雾障碍物油池火灭火有效性

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无人驾驶技术发展对策研究

杨艳明,高增桂,张子龙,沈悦,王林军

《中国工程科学》 2018年第20卷第6期页码 101-104 doi: 10.15302/J-SSCAE-2018.06.016

摘要：

无人驾驶技术被认为是运载工程领域极具颠覆性的一项技术。本文通过专家访谈、对比分析和文献研究等方法，对无人驾驶技术的发展态势、发展阶段进行了分析，并从潜在价值和社会影响进行了评估；提出通过加强汽车线控技术、能源动力技术和驾驶认知技术研究推动无人驾驶技术发展的具体对策

关键词：颠覆性技术无人驾驶技术汽车线控技术能源动力技术驾驶认知技术

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可穿戴式传感器评估个体暴露环境

Uwe Schlink, Maximilian Ueberham

《工程（英文）》 2021年第7卷第3期页码 285-289 doi: 10.1016/j.eng.2020.07.023

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移动机器人障碍躲避的最佳路径

郭戈

《中国工程科学》 2003年第5卷第5期页码 70-75

摘要：

提出一种以障碍物和机器人位置和速度等信息为基础的障碍躲避方法，重点探讨了确定性环境下障碍躲避和转弯过程中机器人应遵循的合理路径问题，并通过证明指出了给定环境条件下实现转弯和障碍躲避的最佳路径。

关键词：移动机器人超声波传感器障碍躲避路径规划最佳路径

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基于互信息的水下无线传感器网络目标跟踪与加权融合 None

Duo ZHANG, Mei-qin LIU, Sen-lin ZHANG, Zhen FAN, Qun-fei ZHANG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2018年第19卷第4期页码 544-556 doi: 10.1631/FITEE.1601695

摘要：水下无线传感器网络为水下目标跟踪问题提供了可靠有效支持，但水下网络能量和带宽资源有限，只能选择一部分节点参与跟踪任务。融合中心通过收集、融合各个传感器发送的量测进行目标跟踪，因此设计更好的融合权值极为重要。针对水下目标跟踪中的加权融合问题，首先通过计算量测与目标状态之间的互信息，利用互信息衡量融合权重；其次利用互信息融合权重设计一种新的多传感器加权粒子滤波算法，利用克拉美罗（Cramer-Rao）下界设计节点选择方案仿真结果表明，通过选择合适融合权值，目标状态估计精度显著提高。

关键词：目标跟踪；加权融合；互信息；节点选择；水下无线传感器网络

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基于驾驶脑的智能驾驶车辆硬件平台架构 Article

李德毅,高洪波

《工程（英文）》 2018年第4卷第4期页码 464-470 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.015

摘要：

不同智能驾驶试验平台的传感器型号、数量、安装位置各不相同，导致传感器信息处理模块也各不相同；不同驾驶地图，其提供信息的粒度也没有固定标准，由此构成的智能驾驶系统软件模块的数量、接口各不相同。基于以驾驶脑为核心的智能驾驶车辆软件与硬件架构，决策模块将不直接与传感器信息处理模块发生关联，通过驾驶认知的形式化语言，将驾驶认知形式化，由驾驶脑认知形成决策。驾驶认知的形式化降低了传感器数量、类型、安装位置的变化对整个软件架构的影响，使得软件架构可以在不同传感器配置车辆平台上方便地移植。