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郑桦,丛爽
《中国工程科学》 2008年 第10卷 第10期 页码 91-95
探讨了点位控制在二自由度机械臂网络远程控制中的问题，将连续轨迹控制应用到基于关节坐标空间的机器人控制系统中，分析了在远程操控环境中实现连续轨迹控制所需要满足的条件，给出了最佳合成速度的求法，并进行了实际系统的远程控制实验，在期望时间内实现了连续、平滑的运动效果，证实了在网络远程系统的控制中采用连续轨迹控制能够获得更高的精度。
药物连续结晶进展 Review
张得江, 许史杰, 杜世超, 王静康, 龚俊波
《工程（英文）》 2017年 第3卷 第3期 页码 354-364 doi: 10.1016/J.ENG.2017.03.023
关键词： 连续结晶 药物 混合悬浮混合出料结晶器(MSMPR) 管式结晶器 控制方案
速度约束条件下基于步进电机驱动的Hilare 机器人航点导航的控制 Article
Robins Mathew,Somashekhar S. Hiremath
《工程（英文）》 2018年 第4卷 第4期 页码 491-499 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.013
在障碍物密集的环境中，找到一条从初始位置到目标位置的最优轨迹，并控制一台Hilare 机器人沿着该轨迹行驶仍是一项具有挑战性的任务。为了完成这个任务，控制环中通常需要加入路径规划器以及轨迹跟踪控制器。本文的目的是在一台由步进电机驱动的Hilare 机器人上实现轨迹跟踪控制的任务。其中，轨迹由航点集合表示。在设计过程中，控制器需要考虑处理方向连续的离散航点，并且需要考虑不同的执行器速度约束。MOPSO 通过最小化移动机器人在追踪预定义轨迹时的平均航迹误差以及平均线速度误差来得到最优的控制器参数。实验中，移动机器人被控制从起始点沿着一条由航点表示的轨迹行驶到达目标点。实验同样给出对路径规划器生成的轨迹，以及自定义轨迹的跟踪结果。基于移动机器人的实验结果验证了本文方法对不同形式轨迹跟踪的有效性。
连续非线性最优控制问题的勒让德—伽辽金逼近方法 Article
Xue-song CHEN
《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年 第18卷 第10期 页码 1479-1487 doi: 10.1631/FITEE.1601101
关键词： 广义哈密尔顿—雅可比—贝尔曼方程；非线性最优控制；伽辽金逼近（Galerkin approximation）；勒让德多项式（Legendre polynomials）
不确定路面附着系数条件下一种基于双层非线性模型预测控制的自动驾驶卡车轨迹规划方法 Research Articles
王鸿超1,张伟伟1,吴训成1,曹昊天2,高巧明3,罗素云1
《信息与电子工程前沿（英文）》 2020年 第21卷 第7期 页码 963-1118 doi: 10.1631/FITEE.1900185
一种用于自动驾驶的车辆概率性长期轨迹预测框架 Article
刘金鑫, 罗禹贡, 钟志华, 李克强, 黄荷叶, 熊辉
《工程（英文）》 2022年 第19卷 第12期 页码 228-239 doi: 10.1016/j.eng.2021.12.020
在混合动态交通环境中，准确地预测周围车辆长期范围内的运动轨迹是自动驾驶车辆（AV）实现合理行为决策和保障行车安全不可或缺的前提条件之一。本文提出了一种车辆长期轨迹预测的概率框架，由驾驶意图推理模型（DIM）和轨迹预测模型（TPM）组成。DIM基于动态贝叶斯网络进行设计和应用，用于准确推断车辆潜在的驾驶意图。为了进一步提高轨迹预测精度并实现预测不确定性识别，本文开发了基于高斯过程（GP）的TPM，综合考虑了车辆模型的短期预测结果和运动特性。最后，在高速换道场景下进行仿真验证，说明了新方法的有效性。通过与其他先进方法进行对比，展示并验证了该框架在车辆长期轨迹预测任务中的优异性能。
八步连续流全合成维生素B1工艺研究 Article
姜梅芬, 刘敏杰, 李伟剑, 夏应奇, 陈芬儿
《工程（英文）》 2024年 第32卷 第1期 页码 230-239 doi: 10.1016/j.eng.2023.01.016
基于增益调度控制和高保真飞机模型的实时四维轨迹生成 Article
Olusayo Obajemu, Mahdi Mahfouf, Lohithaksha M. Maiyar, Abrar Al-Hindi, Michal Weiszer, Jun Chen
《工程（英文）》 2021年 第7卷 第4期 页码 495-506 doi: 10.1016/j.eng.2021.01.009
Aircraft ground movement plays a key role in improving airport efficiency, as it acts as a link to all other ground operations. Finding novel approaches to coordinate the movements of a fleet of aircraft at an airport in order to improve system resilience to disruptions with increasing autonomy is at the center of many key studies for airport airside operations. Moreover, autonomous taxiing is envisioned as a key component in future digitalized airports. However, state-of-the-art routing and scheduling algorithms for airport ground movements do not consider high-fidelity aircraft models at both the proactive and reactive planning phases. The majority of such algorithms do not actively seek to optimize fuel efficiency and reduce harmful greenhouse gas emissions. This paper proposes a new approach for generating efficient four-dimensional trajectories (4DTs) on the basis of a high-fidelity aircraft model and gainscheduling control strategy. Working in conjunction with a routing and scheduling algorithm that determines the taxi route, waypoints, and time deadlines, the proposed approach generates fuel-efficient 4DTs in real time, while respecting operational constraints. The proposed approach can be used in two contexts: ① as a reactive decision support tool to generate new trajectories that can resolve unprecedented events; and ② as an autopilot system for both partial and fully autonomous taxiing. The proposed methodology is realistic and simple to implement. Moreover, simulation studies show that the proposed approach is capable of providing an up to 11% reduction in the fuel consumed during the taxiing of a large Boeing 747 jumbo jet.
关键词： Aircraft model Intelligent taxiing Optimization Four-dimensional trajectory
张世强
《中国工程科学》 2003年 第5卷 第9期 页码 27-31
给出了一类连续模糊算子。从应用的观点出发，分析了常用的三角范算子与连续模糊算子之间的关系。
王伟,封文春,林贵平
《中国工程科学》 2010年 第12卷 第1期 页码 86-90
以HTY-8座椅为原型，建立了具有轨迹发散作用的仿真模型，通过仿真，比较分析了发散火箭在不同冲量和不同弹射条件下对弹射轨迹的影响。在中高速弹射条件下，由于前后座椅弹射具有一定的时间差，X方向轨迹离散，前后座椅弹射轨迹发散，发散火箭的作用并不明显，尚需进一步分析人椅分离后先弹射的座椅的运动轨迹。在不利姿态弹射条件下，横滚时发散火箭作用并不明显，俯冲时则能够起到轨迹发散作用。
陈杨,刘大学,贺汉根,戴斌
《中国工程科学》 2007年 第9卷 第11期 页码 68-73
轨迹跟踪是移动机器人导航中的核心问题之一。针对非完整运动约束车辆，利用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪器，仿真研究了跟踪算法的鲁棒性。
曲庆文,王梅,陈海真,柴山,姚福生
《中国工程科学》 2002年 第4卷 第6期 页码 29-32
标题 作者 时间 类型 操作
基于增益调度控制和高保真飞机模型的实时四维轨迹生成
Olusayo Obajemu, Mahdi Mahfouf, Lohithaksha M. Maiyar, Abrar Al-Hindi, Michal Weiszer, Jun Chen
期刊论文
京公网安备 11010502051620号
