Search | Engineering

订阅投稿

首页工程期刊工程焦点工程成就工程前沿关于我们 English

资源类型

期刊论文 365

年份

2024 1

2023 45

2022 37

2021 39

2020 22

2019 38

2018 14

2017 31

2016 11

2015 11

2014 4

2013 8

2012 6

2011 11

2010 10

2009 9

2008 10

2007 11

2006 4

2005 11

展开︾

关键词

规划 8

可持续发展 5

人工智能 4

2035年 3

三峡工程 3

乡村规划 3

全寿命周期 3

海上风电场 3

上海港 2

不确定性 2

仿真 2

低碳发展 2

信息化 2

制造业 2

动态规划 2

发展路径 2

战略规划 2

技术预见 2

新兴产业 2

展开︾

检索范围：

排序：展示方式：

基于Lü系统的移动机器人完成特殊情况下全覆盖路径规划的参数值选择策略 Research Article

李彩虹1,刘聪1,宋勇2,梁振英1

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年第24卷第2期页码 231-244 doi: 10.1631/FITEE.2200211

摘要：针对移动机器人完成特殊情况下的全覆盖路径规划（complete coverage path planning, CCPP）任务，基于Lü系统，提出一种构造混沌机器人的系统参数值综合选择策略，以满足特殊任务下遍历轨迹高随机性和高覆盖率的需求最后，在所确定参数值下，利用其中的变量构造混沌机器人，并仿真测试了覆盖率，研究覆盖率和变量随机特性之间的关系。上述综合选择策略根据覆盖轨迹混沌性和随机性的要求，逐渐缩小了系统参数的取值范围。与使用一组固定的经典参数值的Lü系统相比，经过综合方法选择参数值的系统，能挑选出李雅普诺夫指数大的变量来构造混沌机器人，从而使覆盖轨迹的随机性能更高。

关键词：混沌移动机器人；Lü系统；全覆盖路径规划；参数值选择策略；李雅普诺夫指数；皮尔逊相关系数

HTML PDF 收藏

特殊任务下基于Arnold系统的移动机器人全覆盖路径规划 Regular Article

Cai-hong Li, Chun Fang, Feng-ying Wang, Bin Xia, Yong Song,lich@sdut.edu.cn

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第11期页码 1530-1542 doi: 10.1631/FITEE.1800616

摘要：基于Arnold动力学系统，提出一种压缩变换方法进行特殊任务下的移动机器人全覆盖路径规划。首先，将Arnold系统中的z变量与机器人运动学方程结合，构造混沌机器人。其次，利用混沌机器人中能够产生较高覆盖率的初始值构造候选集。然后，根据设计的收缩变换方法将轨迹收缩到机器人当前位置，形成连续全覆盖轨迹，以执行特殊任务。与传统方法相比，该算法不需要对给定工作场所的边界进行避障，具有较高覆盖率，且产生的覆盖轨迹混沌特性基本不变，使机器人能够以全覆盖、随机或不可预测的规划路径完成特殊任务。

关键词：混沌机器人；Arnold动力学系统；压缩变换；全覆盖遍历路径；候选集

HTML PDF 收藏

特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人 Article

Cai-hong LI, Yong SONG, Feng-ying WANG, Zhi-qiang WANG, Yi-bin LI

《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年第18卷第9期页码 1305-1319 doi: 10.1631/FITEE.1601253

摘要：本文提出一种在特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人混沌全覆盖路径规划器的设计新策略。所设计的混沌路径规划器包含一个二维的Chebychev映射，该映射由两个一维的Chebychev映射构建而成。对规划器所产生的时间序列，进行反正弦变换，可以改善系统的混沌特性和均匀分布特性，从而提高机器人在完成特殊任务时的覆盖率和随机特性。通过仿射变换，Chebychev混沌系统映射到机器人工作空间的可行区域内，然后设计有障碍物环境下全覆盖路径规划的通用方法。仿真结果显示，所设计的混沌路径规划器在可行空间能够安全运行，不需要设计避障算法。所设计策略能够满足特殊任务下随机性、遍历性和高效率的需求。

关键词：移动机器人；Chebychev映射；混沌；仿射变换；全覆盖路径规划

HTML PDF 收藏

A-STC：一种基于拍卖的多机器人协同螺旋生成树覆盖运动规划方法 Research Article

Guan-qiang GAO, Bin XIN

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第1期页码 18-31 doi: 10.1631/FITEE.1800551

摘要：多机器人覆盖运动规划问题是多机器人领域常见问题，要求任务区域内每个点都被机器人传感器或者执行器覆盖一次。提出一种新的有效离线运动规划方法，即基于拍卖的螺旋生成树覆盖（A-STC）算法，解决多机器人覆盖运动规划问题。首先，将布局空间分解为机器人最小覆盖半径两倍的大栅格。机器人可利用巡航无向图中的生成树得到覆盖的运动轨迹。其次，A-STC算法采用拍卖机制构造每个机器人的生成树。在该拍卖机制下，每个机器人都可成为拍卖机器人和竞价机器人。拍卖过程后，可接受的覆盖运动轨迹可被快速规划生成。计算实验证明了A-STC算法和运动轨迹估计方法的有效性。将提出的算法与前沿算法进行比较，结果显示，所提运动规划方法运行时间和计算结果在大规模算例上具有明显优势。

关键词：覆盖运动规划；多机器人系统；拍卖算法；螺旋生成树覆盖算法

HTML PDF 收藏

基于遗传算法的AUV三维海底路径规划

郝燕玲,张京娟

《中国工程科学》 2003年第5卷第11期页码 56-60

摘要：

研究AUV在三维海底地形环境中的路径规划问题。针对三维地形中路径的不同特点，将路径分为3种类型。设计了优化路径的遗传算法实现方案，所提出的惩罚函数及启发性知识的使用，使算法能灵活的得到具有不同特点的最优路径。

关键词：三维路径规划遗传算法海底地形水下潜器

HTML PDF 收藏

移动机器人障碍躲避的最佳路径

郭戈

《中国工程科学》 2003年第5卷第5期页码 70-75

摘要：

提出一种以障碍物和机器人位置和速度等信息为基础的障碍躲避方法，重点探讨了确定性环境下障碍躲避和转弯过程中机器人应遵循的合理路径问题，并通过证明指出了给定环境条件下实现转弯和障碍躲避的最佳路径。

关键词：移动机器人超声波传感器障碍躲避路径规划最佳路径

HTML PDF 收藏

随机环境中的自主水下航行器鲁棒全局路径规划 Research Article

张佳欣1,2,刘妹琴1,2,3,张森林1,2,郑荣濠1,2

《信息与电子工程前沿（英文）》 2022年第23卷第11期页码 1658-1672 doi: 10.1631/FITEE.2200026

摘要：

本文提出一种在随机局部路径成本下使自主水下航行器在作业海域选择性地完成部分预定任务的路径规划器。该问题被表述为定向越野问题的变体。该算法包含一种新颖的通过在进化过程中将不可行个体映射到可行解空间来提高优化效率的重生算子，并以差分进化规划器计算确定性局部路径成本。局部路径成本的不确定性来自不可预测的障碍物、测量误差和轨迹跟踪误差。为了提高规划器在不确定环境下的鲁棒性，设计了一种用于路径评估的采样策略，通过对局部路径的概率密度函数多次采样，得到对路径实际成本的估计。通过蒙特卡罗仿真实验验证所提规划器的优越性和有效性。仿真结果表明，所提出的GGA在总收益方面优于同类算法4.7%–¬¬24.6%，而基于抽样的GGA路径规划器（S-GGARP）相较于普通的GGA路径规划器（GGARP）提高了5.5%

关键词：自主水下航行器；路径规划；遗传算法；定向越野问题；随机路径成本

HTML PDF 收藏

地铁线网规划中几个值得商榷的问题

全永燊

《中国工程科学》 2000年第2卷第4期页码 75-82

摘要：

我国城市正在经历地铁建设大发展的时期，一个十分紧迫且十分重要的问题是在进行线路建设前如何做好地铁线网布局规划。文章结合近年来国内开展地铁线网规划的实践，探讨了地铁线网规划中的几个关键问题，包括线网合理规模的论证、线网空间形态与构架以及地铁线网与城市其它交通方式的衔接等问题。

关键词：地铁线网规划

HTML PDF 收藏

基于势场导向权的改进机器人路径规划免疫算法

王孙安,吴灿阳

《中国工程科学》 2013年第15卷第1期页码 73-78

摘要：

为了解决复杂环境中移动机器人的路径规划问题，结合人工势场法计算量小的特性和人工免疫网络的自适应调节能力，提出了一种改进的路径规划免疫算法。为了提高免疫网络的搜索能力以及免疫网络的收敛性，将人工势场法的规划结果作为先验知识构建了导向权，同时将抗体命令清晰度和抗体转移后的距离变化作为变量，构建了新的抗体转移概率算子。仿真结果表明，与其他算法相比，新算法在最优规划能力和网络收敛性能方面都有明显提高。

关键词：免疫网络人工势场移动机器人路径规划

HTML PDF 收藏

动态二叉树表示环境的A^*算法及其在足球机器人路径规划中的实现

唐平,杨宜民

《中国工程科学》 2002年第4卷第9期页码 50-53

摘要：

提出采用二叉树表示二维空间的方法，对全局路径规划和局部路径规划进行综合考虑，设计移动机器人在复杂环境下对动态障碍物进行避障的A^*算法。在足球机器人系统中进行仿真，将二叉树动态地表示球场的机器人与目标为对角线的矩型环境，使搜索范围随搜索进程动态地减小，实现了路径规划的整体优化。

关键词：动态二叉树 A^*算法路径规划

HTML PDF 收藏

区域定量风险评价方法及其在城市重大危险源安全规划中的应用

吴宗之,多英全,魏利军,关磊

《中国工程科学》 2006年第8卷第4期页码 46-49

摘要：

介绍了区域定量风险评价的基本原理和评价指标，建立了基于网格差分的风险计算模型，给出了定量风险评价的程序，开发了个人风险的计算软件，提出了区域定量风险评价方法，并在某油气库区风险评价与安全规划中实际应用该方法为进行城市重大危险源的安全规划提供了基础理论和技术方法，对进行城市土地使用及其他灾害领域的安全规划具有指导意义。

关键词：风险评价安全规划重大危险源城市规划

HTML PDF 收藏

航母飞行甲板上飞机转运路径优化方法的设计与验证 Research Articles

司维超,孙涛,宋超,张杰

《信息与电子工程前沿（英文）》 2021年第22卷第9期页码 1221-1233 doi: 10.1631/FITEE.2000251

摘要：研究了在能见度较低或夜间情况下，航母飞行甲板上飞机安全转运的路径规划问题。首先，分析了舰载机在飞行甲板上的转运路径规划问题，定义了优化目标和约束条件。其次，为解决这一问题，建立了飞行甲板、舰载机实体、实体扩展、实体姿态、实体冲突检测和路径平滑的数学支持模型，为航母上飞机的转运路径规划提供了必要基础。再次，为实现转运路径自动规划，设计了一种多生境并行混沌算法（KCMPSO），并将其作为转运路径规划的优化方法。最后，以库兹涅佐夫号航空母舰为例进行仿真模拟。仿真结果表明，与粒子群算法相比，该方法能较好解决航母飞行甲板上飞机的转运路径规划问题。

关键词：舰载机；飞行甲板；转运路径规划；KCMPSO算法；方法设计与验证

HTML PDF 收藏

中国塑料薄膜覆盖农业

陈奇恩

《中国工程科学》 2002年第4卷第4期页码 12-15

摘要：

全面论述了塑料薄膜覆盖农业的研究与应用。地膜覆盖对我国传统覆盖技术产生重大突破，近20年以来，由于地膜覆盖的应用使我国农业产生了许多重大变革：扩大了适种区，调整了作物布局，提高了复种指数，促进了干旱、半干旱和盐碱地区的农业发展。地膜覆盖的增产机理是：提高土壤温度，保蓄土壤水分，稳定土壤环境，提高光、热利用效率和促进作物根系发育。提出了塑料薄膜覆盖的问题与展望。

关键词：地膜覆盖生产突破机理效应

HTML PDF 收藏

国土空间韧性规划建设整体框架与发展路径研究

王威,朱峻佚,费智涛,马东辉,杜修力

《中国工程科学》 2023年第25卷第3期页码 209-218 doi: 10.15302/J-SSCAE-2023.03.017

摘要：

当前，各类自然灾害、突发公共事件频发，国土空间安全特别是灾害风险防控与国土空间韧性规划建设面临严峻挑战，有必要将韧性规划与国土空间规划融合本文通过分析我国国土空间韧性规划建设的现状及存在的问题，提出了国土空间韧性规划建设的目标和总体思路，构建了国土空间韧性规划建设的整体框架，从技术方法层面、空间治理层面和工作体系层面总结了国土空间韧性规划建设的发展路径为推动国土空间韧性规划建设，本文从优化法律法规体系、政策体系、技术标准体系3 个方面提出了对策建议，以期为我国开展国土空间韧性规划建设研究与实践提供决策参考。

关键词：国土空间；韧性规划；整体框架；韧性城市；防灾减灾；灾害治理

HTML PDF 收藏

一种适用于自动驾驶汽车的多层地图模型和车道级轨迹规划 Article

江昆, 杨殿阁, 柳超然, 张涛, 肖中阳

《工程（英文）》 2019年第5卷第2期页码 305-318 doi: 10.1016/j.eng.2018.11.032

摘要：为了将现有的导航系统扩展到更多的应用领域，如自动驾驶，需要考虑在传统道路地图模型的基础上，建立车道级地图模型和车道级轨迹规划。考虑车辆换道、转向和直行等不同行车特点，建立了车道级路段行车代价模型，建立一种分层路径轨迹搜索方法，能够在道路和车道网络中实现快速的轨迹规划，能够很好地支持自动驾驶的车道级轨迹规划。

关键词：车道级地图路径规划清华地图模型行车代价模型