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一种满足末端姿态约束的工业机械臂分布式变密度路径搜索与简化方法 Research Article
王进1,2,厉圣杰1,2,张海运3,陆国栋1,2,冯奕畅1,2,王鹏1,2,李基拓1,2
《信息与电子工程前沿(英文)》 2023年 第24卷 第4期 页码 536-552 doi: 10.1631/FITEE.2200353
王孙安,吴灿阳
《中国工程科学》 2013年 第15卷 第1期 页码 73-78
为了解决复杂环境中移动机器人的路径规划问题,结合人工势场法计算量小的特性和人工免疫网络的自适应调节能力,提出了一种改进的路径规划免疫算法。为了提高免疫网络的搜索能力以及免疫网络的收敛性,将人工势场法的规划结果作为先验知识构建了导向权,同时将抗体命令清晰度和抗体转移后的距离变化作为变量,构建了新的抗体转移概率算子。仿真结果表明,与其他算法相比,新算法在最优规划能力和网络收敛性能方面都有明显提高。
基于Lü系统的移动机器人完成特殊情况下全覆盖路径规划的参数值选择策略 Research Article
李彩虹1,刘聪1,宋勇2,梁振英1
《信息与电子工程前沿(英文)》 2023年 第24卷 第2期 页码 231-244 doi: 10.1631/FITEE.2200211
动态二叉树表示环境的A*算法及其在足球机器人路径规划中的实现
唐平,杨宜民
《中国工程科学》 2002年 第4卷 第9期 页码 50-53
提出采用二叉树表示二维空间的方法,对全局路径规划和局部路径规划进行综合考虑,设计移动机器人在复杂环境下对动态障碍物进行避障的A*算法。在足球机器人系统中进行仿真,将二叉树动态地表示球场的机器人与目标为对角线的矩型环境,使搜索范围随搜索进程动态地减小,实现了路径规划的整体优化。
特殊任务下基于Arnold系统的移动机器人全覆盖路径规划 Regular Article
Cai-hong Li, Chun Fang, Feng-ying Wang, Bin Xia, Yong Song,lich@sdut.edu.cn
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第11期 页码 1530-1542 doi: 10.1631/FITEE.1800616
振动驱动的微型机器人非完整约束补偿的定位方法 Article
Kostas Vlachos, Dimitris Papadimitriou, Evangelos Papadopoulos
《工程(英文)》 2015年 第1卷 第1期 页码 66-72 doi: 10.15302/J-ENG-2015016
本文提出了一种微型移动机器人非完整约束补偿的定位方法,推导了相关公式并进行了实际操作。该移动机器人由两台振动型直流微型电机驱动。本文所描述的开环法和闭环法增加了微型机器人平台侧向净位移的能力,这是通过执行若干重复步骤来实现的,这些步骤与期望位置、速度和时间相关。仿真和试验结果验证了所述方法的有效性。
特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人 Article
Cai-hong LI, Yong SONG, Feng-ying WANG, Zhi-qiang WANG, Yi-bin LI
《信息与电子工程前沿(英文)》 2017年 第18卷 第9期 页码 1305-1319 doi: 10.1631/FITEE.1601253
戚骁亚,刘创,富宸,甘中学
《中国工程科学》 2018年 第20卷 第4期 页码 101-111 doi: 10.15302/J-SSCAE-2018.04.017
刘华军,杨静宇,陆建峰,唐振民,赵春霞,成伟明
《中国工程科学》 2006年 第8卷 第1期 页码 85-94
机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来,运动规划技术发展迅速,涌现出了许多规划算法,但因为环境描述方式差异巨大,技术差别大,实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上,提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式,介绍了每种算法的原理或技术,从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类,分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法,并按照提出的标准比较它们的性能。
机器人任务规划:基于PDDL和ASP的任务规划系统实验比较研究 Special Feature on Intelligent Robats
Yu-qian JIANG, Shi-qi ZHANG, Piyush KHANDELWAL, Peter STONE
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第3期 页码 363-373 doi: 10.1631/FITEE.1800514
可佳:一种容忍环境变化的自助服务机器人 Special Feature on Intelligent Robats
Wei SHUAI, Xiao-ping CHEN
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第3期 页码 307-317 doi: 10.1631/FITEE.1900096
关键词: 机器人;任务规划;物品操纵
基于梯度跟踪和分布式重球加速的分布式随机优化算法 Research Articles
孙碧皓1,胡锦辉1,夏大文2,李华青1
《信息与电子工程前沿(英文)》 2021年 第22卷 第11期 页码 1463-1476 doi: 10.1631/FITEE.2000615
速度约束条件下基于步进电机驱动的Hilare 机器人航点导航的控制 Article
Robins Mathew,Somashekhar S. Hiremath
《工程(英文)》 2018年 第4卷 第4期 页码 491-499 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.013
在障碍物密集的环境中,找到一条从初始位置到目标位置的最优轨迹,并控制一台Hilare 机器人沿着该轨迹行驶仍是一项具有挑战性的任务。为了完成这个任务,控制环中通常需要加入路径规划器以及轨迹跟踪控制器。本文的目的是在一台由步进电机驱动的Hilare 机器人上实现轨迹跟踪控制的任务。其中,轨迹由航点集合表示。在设计过程中,控制器需要考虑处理方向连续的离散航点,并且需要考虑不同的执行器速度约束。MOPSO 通过最小化移动机器人在追踪预定义轨迹时的平均航迹误差以及平均线速度误差来得到最优的控制器参数。实验中,移动机器人被控制从起始点沿着一条由航点表示的轨迹行驶到达目标点。实验同样给出对路径规划器生成的轨迹,以及自定义轨迹的跟踪结果。基于移动机器人的实验结果验证了本文方法对不同形式轨迹跟踪的有效性。
标题 作者 时间 类型 操作
特殊任务下基于Arnold系统的移动机器人全覆盖路径规划
Cai-hong Li, Chun Fang, Feng-ying Wang, Bin Xia, Yong Song,lich@sdut.edu.cn
期刊论文