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欠驱动3D双足机器人步态切换控制策略 Research Articles
Hai-hui YUAN, Yi-min GE, Chun-biao GAN
《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年 第20卷 第8期 页码 1026-1035 doi: 10.1631/FITEE.1800206
类生命机器人发展与未来挑战 Review
张闯,王文学,席宁,王越超,刘连庆
《工程（英文）》 2018年 第4卷 第4期 页码 452-463 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.005
类生命机器人由活体生物系统与传统机电系统深度有机融合而成，具有高能量效率、高本质安全性、高灵敏度以及可自修复等潜在优点。由于类生命机器人具有单独生命体或者以机电系统为主体的传统机器人系统所不具备的特性，因此对其的研究已成为当今的热点，并且在近些年的研究中取得了一定的重要成果。本文系统地总结了类生命机器人的发展。首先，讨论了类生命机器人的潜在发展趋势。然后，回顾了现有类生命机器人的性能，其中包括机器人简单的运动以及运动速度和方向的控制特性。接下来讨论了现有类生命机器人所使用的活体生物材料和非生命材料以及相应的加工制造方法。而后，回顾了现有类生命机器人所采用的控制方法，其中包括物理及化学控制方法。最后，讨论了类生命机器人未来发展中在感知、驱动、智能、活体生物材料、非生命材料、控制方法及信息技术等方面所面临的关键挑战。
振动驱动的微型机器人非完整约束补偿的定位方法 Article
Kostas Vlachos, Dimitris Papadimitriou, Evangelos Papadopoulos
《工程（英文）》 2015年 第1卷 第1期 页码 66-72 doi: 10.15302/J-ENG-2015016
本文提出了一种微型移动机器人非完整约束补偿的定位方法，推导了相关公式并进行了实际操作。该移动机器人由两台振动型直流微型电机驱动。本文所描述的开环法和闭环法增加了微型机器人平台侧向净位移的能力，这是通过执行若干重复步骤来实现的，这些步骤与期望位置、速度和时间相关。仿真和试验结果验证了所述方法的有效性。
速度约束条件下基于步进电机驱动的Hilare 机器人航点导航的控制 Article
Robins Mathew,Somashekhar S. Hiremath
《工程（英文）》 2018年 第4卷 第4期 页码 491-499 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.013
在障碍物密集的环境中，找到一条从初始位置到目标位置的最优轨迹，并控制一台Hilare 机器人沿着该轨迹行驶仍是一项具有挑战性的任务。本文的目的是在一台由步进电机驱动的Hilare 机器人上实现轨迹跟踪控制的任务。其中，轨迹由航点集合表示。在设计过程中，控制器需要考虑处理方向连续的离散航点，并且需要考虑不同的执行器速度约束。MOPSO 通过最小化移动机器人在追踪预定义轨迹时的平均航迹误差以及平均线速度误差来得到最优的控制器参数。实验中，移动机器人被控制从起始点沿着一条由航点表示的轨迹行驶到达目标点。基于移动机器人的实验结果验证了本文方法对不同形式轨迹跟踪的有效性。
面向机器人微创手术的新型遥控柔性机器人 Article
李峥, Jan Feiling, 任洪亮, Haoyong Yu
《工程（英文）》 2015年 第1卷 第1期 页码 73-78 doi: 10.15302/J-ENG-2015011
本文介绍了基于约束型蛇形拉线机构（CTSM）的新型柔性机器人系统。与达芬奇外科手术机器人和传统柔性机器人相比，基于CTSM的机器人具有更大的工作空间，更高的灵巧度以及刚度可控的优点。该机器人采用Novint Falcon触觉设备进行远程操控， 包括两种操作模式——直接映射模式和增量模式。在每一种模式下，该机器人都可以采用“最大刚度”方案或“最小运动”方案来操控。CTSM的以上优点在仿真模拟和实验中均得以验证。
李淑琴,程显毅,唐振民,杨静宇
《中国工程科学》 2006年 第8卷 第4期 页码 28-31
目前在多机器人领域，对组织、团队和群体概念比较混乱，团队形成的研究大都停留在定性分析阶段。借鉴Markov过程和进化计算，从协作主体层和能力层研究了机器人团队和组织的区别及团队的形成机制。提出并全面描述了一个机器人团队形成的动态演化模型，目前国内外尚无类似模型。该模型不仅能对机器人团队有一个整体描述，而且能定量描述团队形成时的动态演化过程。
磁控微型机器人的选择性与独立控制——综述 Review
王敏, 吴天一, 刘锐, 张焯然, 刘军
《工程（英文）》 2023年 第24卷 第5期 页码 21-38 doi: 10.1016/j.eng.2023.02.011
磁驱动方法具有无线连接和高安全性的特点，是一种常见的微型机器人驱动技术，适用于微流体操作以及医疗微型机器人导航等应用。然而，由于微型机器人或被驱动的目标暴露在同一片磁场环境中，使得选择性地控制单个机器人或多个目标中的某一部分变得具有挑战性。本文回顾了磁场驱动的多微型机器人或多关节微型机器人系统的选择性和独立控制方法的最新进展。这些选择性和独立的控制方法将全局磁场解码为特定配置，用于多个微型机器人的独立驱动。这些方法包括将机器人设计成具有与众不同的物理属性或者在工作空间中的不同位置产生性质各异的磁场。对选定目标的独立控制使多个微型机器人能够有效协作以完成更复杂的操作。本文从一个独特的视角来解释如何在磁场中操纵单个微型机器人以在小尺度机器人中实现高水平的群体智能，这有助于加速微型机器人技术在现实生活中应用的转化和发展。
一种新型自主下肢外骨骼助行机器人的研制 Special Feature on Intelligent Robats
Yong HE, Nan LI, Chao WANG, Lin-qing XIA, Xu YONG, Xin-yu WU
《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年 第20卷 第3期 页码 318-329 doi: 10.1631/FITEE.1800561
基于磁驱动正交悬臂探针的三维原子力显微镜技术开发 Article
张号, 耿俊媛, 高海波, 荣伟彬, 谢晖
《工程（英文）》 2023年 第24卷 第5期 页码 84-93 doi: 10.1016/j.eng.2022.06.010
本文介绍了一种基于磁驱动正交悬臂探针（magnetically driven-orthogonal cantilever probes,MD-OCP）的三维原子力显微镜（three-dimensional atomic force microscopy, 3D-AFM）表征方法，该方法采用两个独立的三自由度纳米扫描器，能够实现探针沿可控矢量角度跟踪扫描样品表面该3D-AFM系统还配备了高精度旋转台，可实现360°全向成像。定制的MD-OCP包含水平悬臂、垂直悬臂和磁珠三部分，其中磁珠可在磁场中机械驱动OCP实现激振。通过对具有微梳结构的微机电系统（MEMS）器件进行3D表征，进一步证实了所提出的基于MD-OCP的3D-AFM技术的有效性。实验结果表明，所提出的方法可以高精度地获取三维结构的CD信息，相比难以获得侧壁信息的二维技术，该方法在3D微纳制造检测领域具有更好的潜力。
跨行业标准测试方法进展：从制造机器人到可穿戴机器人 Review
Roger BOSTELMAN, Elena MESSINA, Sebti FOUFOU
《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年 第18卷 第10期 页码 1447-1457 doi: 10.1631/FITEE.1601316
流体内磁驱动微米机器人运动前沿研究综述 Review Article
苗佳淼1,2,王潇朴2,周燕2,叶敏2,赵洪宇2,许若愚1,钱辉环1,2
《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年 第24卷 第11期 页码 1520-1540 doi: 10.1631/FITEE.2300054
关键词： 微米机器人；流体；动力学建模；控制
针对水下作业的新型机器人视觉感知框架 Research Article
鲁岳1,陈星宇2,吴正兴1,喻俊志1,3,文力4
《信息与电子工程前沿（英文）》 2022年 第23卷 第11期 页码 1602-1619 doi: 10.1631/FITEE.2100366
水下机器人操作通常需要视觉感知（如目标检测和跟踪），但水下场景视觉质量较差，且代表一种特殊分布，会影响视觉感知的准确性。同时，检测的连续性和稳定性对机器人感知也很重要，但常用的基于静态精度的评估（即平均精度（average precision））不足以反映检测器的时序性能。针对这两个问题，本文提出一种新型机器人视觉感知框架。首先，研究不同质量的数据分布与视觉恢复在检测性能上的关系。最后，结合视觉恢复，建立精确稳定的水下机器人视觉感知框架。基于ImageNet VID数据集和真实环境下的机器人任务进行了大量实验，实验结果验证了所作分析的正确性及所提方法的优越性。
韩晓光,朱小龙,姜宇桢,何达,刘文勇,段星光,田伟
《中国工程科学》 2023年 第25卷 第5期 页码 43-54 doi: 10.15302/J-SSCAE-2023.07.031
机器人辅助手术驱动了外科手术从开放式转向微创型，也将手术的精度、有效性、可行性提升到全新高度。以机器人辅助手术为代表，以智能化、信息化处理为特征的新外科手术时代已经来临。与基本国情和社会需求相适应，各国研发的康复和护理机器人具有特色和差异性；更多国家增加了对护理机器人的支持力度，驱动了康复和护理机器人的种类细化、从临床走进家庭应用。各国对康复医疗的重视程度逐渐提高，消费者对轻型康复医疗设备的需求稳步增长，驱动了可穿戴康复+辅助行走的外骨骼机器人的出现；以色列外骨骼机器人公司2012年推出的Rewalk系列机器人具有代表性。在国家政策支持、市场需求增长的驱动下，我国医疗机器人的市场规模将进一步扩大，医疗机器人和医疗服务行业也将迎来发展机遇期。
康复和护理机器人的设计应贴近人体工学以显现舒适性，如采用串联弹性驱动、变刚度驱动等柔顺驱动方式，使用软材料、柔性结构等技术；外观设计可更加个性化，让用户按需选择不同的类型和体积；使用操作可更为简化
面向人—多机器人协同系统的带记忆强化学习行为控制任务管理器 Research Article
黄捷1,2,3,莫智斌1,2,3,张祯毅1,2,3,陈宇韬1,2,3
《信息与电子工程前沿（英文）》 2022年 第23卷 第8期 页码 1174-1188 doi: 10.1631/FITEE.2100280
标题 作者 时间 类型 操作
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