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期刊论文 378

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2005 16

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关键词

控制 8

2020 7

仿真 7

质量控制 6

2019 5

模糊控制 5

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智能控制 4

能源 4

主动控制 3

人工智能 3

神经网络 3

自适应控制 3

解耦控制 3

风险控制 3

CAN总线 2

不确定性 2

中药 2

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排序：展示方式：

软硬不均地层盾构姿态控制及管片防裂损技术

谭忠盛,洪开荣,万姜林,王梦恕

《中国工程科学》 2006年第8卷第12期页码 92-96

摘要：

广州地铁二号线越—三盾构区间的地层软硬不均，加之曲线多、坡度变化大，盾构掘进技术难度大，掘进方向与盾构姿态的控制困难，防止管片开裂和局部破损以及错台具有一定的难度。为了有效地控制掘进方向和盾构姿态，研究了盾构掘进方向发生偏差的原因，并对越—三区间盾构掘进的偏差实测数据进行具体分析，得出了偏差的原因和规律；研究了盾构掘进姿态的控制方法。为了防止盾构管片的裂损，采用数值模拟方法研究管片裂损的规律及其主要因素，提出了有效控制管片裂损的主要方法。

关键词：软硬不均地层盾构姿态控制管片裂损管片错台

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复杂条件下的大直径泥水盾构掘进参数控制

王百泉,任勇,金仲祥,古艳旗

《中国工程科学》 2010年第12卷第12期页码 65-69

摘要：

对盾构掘进参数进行了详细试验，对不同地层条件下刀盘扭矩与刀具磨损情况之间的关系进行了详细分析，并探讨了盾构姿态的控制方法，同时对同步注浆参数及泥水循环系统做以简要介绍

关键词：泥水盾构掘进参数同步注浆泥水循环盾构姿态

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有向通信拓扑下具有姿态同步跟踪预设性能的多无人机分散式容错协同控制 Regular Papers

Zi-quan YU, Zhi-xiang LIU, You-min ZHANG, Yao-hong QU, Chun-yi SU

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第5期页码 685-700 doi: 10.1631/FITEE.1800569

摘要：针对多无人机在有向通信拓扑中遭遇执行器故障问题，提出一种分散式容错协同控制方案。首先，利用神经网络对无人机模型中的固有非线性项和执行器效率下降故障所引起的未知非线性项进行估计。再次，设计可反映神经网络和干扰观测器复合估计能力的预测偏差，并将该预测偏差集成至所设计的容错协同控制方案中，以提升复合估计能力。最后，利用预设性能函数对姿态同步跟踪偏差进行变换，实现同步跟踪偏差预设性能控制。该控制方案的一个关键特征是多无人机本身的非线性项和与执行器故障有关的非线性项可被神经网络、干扰观测器、预测偏差组成的复合估计器较好地估计。另一个关键特征是姿态同步跟踪偏差被严格约束在预设性能界限内。仿真结果表明所设计控制方案有效。

关键词：容错控制；分散式控制；预设性能；无人机；神经网络；干扰观测器；有向拓扑

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RFPose-OT：基于最优传输理论的无线三维人体姿态估计 Research Article

俞聪1,张东恒2,武治2,卢智2,解春阳1,胡洋3,陈彦2

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年第24卷第10期页码 1445-1457 doi: 10.1631/FITEE.2200550

摘要：本文提出一个新颖的RFPose-OT模型框架以实现从无线射频信号中估计三维人体姿态。与现有直接从射频信号中预测人体姿态方法不同，本文考虑射频信号与人体姿态之间的结构特征差异，提出基于最优传输理论在特征空间上将射频信号变换到人体姿态域，再根据变换后的特征预测人体姿态。为评估RFPose-OT模型，本文构建了一个无线电系统和一个多视角相机系统获取无线信号数据以及真实的人体姿态标签。在室内基本环境、室内遮挡环境以及室外环境中的实验结果表明，RFPose-OT模型能精确地估计三维人体姿态，优于现有方法。

关键词：无线射频感知；人体姿态估计；最优传输；深度学习

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一种满足末端姿态约束的工业机械臂分布式变密度路径搜索与简化方法 Research Article

王进1,2,厉圣杰1,2,张海运3,陆国栋1,2,冯奕畅1,2,王鹏1,2,李基拓1,2

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年第24卷第4期页码 536-552 doi: 10.1631/FITEE.2200353

摘要：在许多机器人操作场景中，末端执行器的运动姿态约束是机器人完成焊接、喷涂、搬运、码垛等常见任务必不可少的。同时，姿态约束下的路径规划过程中涉及到逆运动学、碰撞检测和空间搜索等关键问题，在实际应用中难以兼顾令人满意的效率和约束效果。首先，针对运动学逆解提出位置–姿态约束重构（PACR）方法。然后，设计了具有单步安全球（SSS）的分布式有向距离场（DSDF）模型，以提高碰撞检测的效率。最后，实验结果验证了所提出的DVDP-AC方法在末端执行器姿态约束下的性能和有效性，并与目前主流路径规划方法进行比较，说明了该方法的特点和优势。

关键词：路径规划；工业机器人；分布式有向距离场；姿态约束；路径简化

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基于路径引导的果蝇幼虫运动合成 Research Article

陈俊君1,2,王燚军1,孙艺璇1,余益飞1,刘子奥1,龚哲峰1,4,5,郑能干1,3

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年第24卷第10期页码 1482-1496 doi: 10.1631/FITEE.2200529

摘要：本文建立一个大规模果蝇幼虫动态姿态数据集，并提出一个运动合成模型（Path2Pose），通过给定一段幼虫初始运动姿态序列和引导路径生成后续运动姿态序列。进一步地，通过循环生成的方式，Path2Pose模型可以合成长时间、多模态的果蝇幼虫运动姿态序列。本文的工作证明了深度神经网络在软体动物运动合成任务中的良好性能以及通过定制软体动物体型和引导路径生成长时间运动姿态的可行性。

关键词：软体动物运动合成；动态姿态数据集；形态学分析；长时间姿态序列生成

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歼击机环境控制系统控制性能分析

姚洪伟,王浚

《中国工程科学》 2006年第8卷第6期页码 44-47

摘要：

提出了针对环境控制系统特点的脉宽-模糊复合控制方案；使用Matlab软件的Fuzzy工具箱和Simulink工具箱，建立了脉宽调节、PID控制、模糊控制和复合控制等4种控制模型，其中模糊控制模型以混合后的温度与基准温度之间的偏差及其变化率为输入，通过模糊推理得到控制信号；输入温度阶跃信号对该4个控制模型的阶跃响应特性进行了计算和分析；选取一组动态参数作为输入对复合控制模型的动态响应进行仿真计算，结果表明，复合控制系统有效解决了现有脉宽调节系统的温度波动问题

关键词：飞机环境控制模糊控制仿真

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工程机械控制与操纵系统的网络控制研究

李运华,杨桂林

《中国工程科学》 2005年第7卷第9期页码 25-29

摘要：

简要综述了工程机械中控制与操纵系统的发展历程和关键技术；提出了基于现场总线控制的网络控制实现功率传输和运动控制与综合的新方案；以应用于上海磁悬浮铁路工程轨道梁搬运的工程机械的计算机控制系统为例，讨论了基于现场总线控制系统(FCS)和PC104车载工控机的车辆计算机网络控制系统的设计方法和控制策略；研究结果为大型车辆与工程机械的控制与操纵提供了新的实现途径。

关键词：工程机械控制操纵网络控制

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先进控制方法在航天器上的应用：进展、挑战和未来发展 Review

Yong-chun XIE,Huang HUANG,Yong HU,Guo-qi ZHANG

《信息与电子工程前沿（英文）》 2016年第17卷第9期页码 841-861 doi: 10.1631/FITEE.1601063

摘要：概要：本文从工程师角度出发，对当前先进控制方法在航天器上的应用情况进行综述。本文的目的是向工程师们展示已获得实际应用的先进控制方法，而不是仅仅停留在理论研究阶段的方法。我们通过大量的文献调研发现，尽管当前先进控制理论和方法发展得非常迅速，但是绝大部分先进控制方法距离在航天器上实际应用还有较远的距离。目前，国内外发射的大量航天器中，只有屈指可数的极少数航天器采用了先进控制方法，其中H2/Hinfinity鲁棒控制主要用在弹性模态较为明显的航天器上，MARC等自适应控制方法主要用于处理模型不确定的情况望从事航天器控制的工程师们通过本文的研究，可以对具有较强工程应用价值的先进控制方法有一个全面的认识；同时，也向理论研究者们提出了航天器实际的工程需求。

关键词：航天器控制；鲁棒控制自适应控制；最优控制

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智能控制——超越世纪的目标——国际自动控制联合会第14次代表大会报告

宋健

《中国工程科学》 1999年第1卷第1期页码 1-5

关键词：智能控制控制论自动化技术人口控制

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一种控制规则自调整的模糊控制器

程金,张承慧,夏东伟

《中国工程科学》 2003年第5卷第9期页码 78-81

摘要：

根据模糊控制理论和实际工程经验，设计了一个控制规则能够自调整的模糊控制器，详细介绍了该模糊控制器的控制原理和运行机制，并作出了仿真。该模糊控制器控制精度高，动态和稳态性能均优于传统的PID和基本模糊控制器，且具有较好的鲁棒性和抗扰动能力。仿真和工程实践证明，该模糊控制器具有简便、稳定的优点，且易于工程实现，具有较高的工程应用价值。

关键词：模糊控制控制规则自调整自适应

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网络远程控制中机械臂的连续轨迹控制

郑桦,丛爽

《中国工程科学》 2008年第10卷第10期页码 91-95

摘要：

探讨了点位控制在二自由度机械臂网络远程控制中的问题，将连续轨迹控制应用到基于关节坐标空间的机器人控制系统中，分析了在远程操控环境中实现连续轨迹控制所需要满足的条件，给出了最佳合成速度的求法，并进行了实际系统的远程控制实验，在期望时间内实现了连续、平滑的运动效果，证实了在网络远程系统的控制中采用连续轨迹控制能够获得更高的精度。

关键词：远程控制连续轨迹控制机械臂系统

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空调客车内温度控制系统仿真研究

于梅春,张登春

《中国工程科学》 2006年第8卷第7期页码 83-88

摘要：

分别采用模糊控制方法与常规PID控制方法，对空调客车内温度控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明，PID控制能消除稳态误差，但超调大，过渡时间长，在工况变化较小的情况下，能满足一定的控温要求；对于对象延迟、工况变化较大的场合，模糊控制能实时跟踪空调工况变化，较快地达到控温目标值，节能率高，综合控制效果比PID要好。

关键词：空调客车温度控制模糊控制仿真

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自供能主动式振动控制——从概念到模拟测试 Article

李锦阳, 朱松晔

《工程（英文）》 2022年第11卷第4期页码 126-137 doi: 10.1016/j.eng.2021.03.022

摘要：

主动式振动控制技术通常拥有优异的控制性能，但其在大型结构应用中常常伴随着巨大的能耗，使得我们在实际工程应用中较难看到它的身影。针对这一问题，本文创新性地提出了一种全新的解决方案：自供能的主动式振动控制系统；并针对性地对其拓扑设计、工作原理、能量流动等方面进行了介绍。此外，我们于实验室内搭建了一套所提出的自供能主动式控制系统，并成功将其应用到一个小型主动隔振台上。通过对解析、数值和实验结果的一系列探究，这个新型系统的有效性与可行性得到了充分的印证。预期这套新型装置可以非常容易地推广到其他多种工程领域中来实现所期望的主动控制效果。

关键词：自供能主动式振动控制能量采集天钩控制能量平衡智能控制

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水下滑翔机航向控制 Article

You LIU, Qing SHEN, Dong-li MA, Xiang-jiang YUAN

《信息与电子工程前沿（英文）》 2017年第18卷第7期页码 898-914 doi: 10.1631/FITEE.1601735

摘要：水下滑翔机动力学特性随有效载荷及外形变化而变化，其航向控制富有挑战性。解决方法是使用在线系统辨识算法捕捉当前动力学特性，更新运动模型。为此，我们设计了一个在线多项式辨识器，不断更新当前动力学模型，同时用一个自适应模型预测控制器计算并输出最优化的控制指令。该控制器根据用户自定义的指标函数，使用二次规划方法得到最优控制指令。输入指令抑制性能一定程度上可以代表该控制器的能量消耗性能。设计师可以通过调节这两项的权重，平衡两个控制器的性能。比较二次与五次多项式模型的控制效果，发现：二次多项式模型不足以表达无人机的动力学特性，且控制结果易发生剧烈波动。硬件在环模拟以及湖试结果验证了控制器性能。

关键词：水下滑翔机；在线系统辨识；航向控制；自适应控制；最优控制；节能控制；硬件在环模拟