Search | Engineering

订阅投稿

首页工程期刊工程焦点工程成就工程前沿关于我们 English

资源类型

期刊论文 421

会议信息 20

会议视频 15

年份

2023 26

2022 40

2021 33

2020 33

2019 46

2018 27

2017 35

2016 17

2015 7

2014 11

2013 8

2012 7

2011 17

2010 14

2009 19

2008 9

2007 21

2006 19

2005 17

2004 8

展开︾

关键词

控制 8

2020 7

仿真 7

质量控制 6

2019 5

模糊控制 5

人工智能 4

学术会议 4

智能控制 4

能源 4

主动控制 3

神经网络 3

自适应控制 3

解耦控制 3

运动补偿 3

风险控制 3

CAN总线 2

不确定性 2

展开︾

检索范围：

排序：展示方式：

面向CPG驱动的仿生机器鱼容错控制方法 Article

杨越麒, 王健, 吴正兴, 喻俊志

《工程（英文）》 2018年第4卷第6期页码 861-868 doi: 10.1016/j.eng.2018.09.011

摘要：本文探讨了具有多个可活动关节和一个被卡住尾部关节的自由游动机器鱼的容错控制问题。提出的控制系统主要由两个部分组成：反馈控制器和前馈补偿器。具体而言，一方面，设计了基于生物启发中心模式发生器的反馈控制器用于使机器鱼对外部干扰具有鲁棒性；另一方面，引入了基于动力学模型的前馈补偿器来加速整个控制系统的收敛。在此基础上，开展了仿真实验来完成控制系统分析和故障机器鱼游动性能验证。最后，水下实验表明，所提出的容错控制方法能够有效调整故障机器鱼，使其能够在故障情况下完成所需运动，进而提高实际机器鱼系统的稳定性和寿命。

关键词：容错控制机器鱼运动控制反馈控制器前馈补偿器

HTML PDF 收藏

一种用于交流永磁同步电机位置控制的带有扩展状态观测器的快速积分滑模控制器 Research Articles

姜俊峰1,2,周晓军1,2,赵维3,李伟3,张文东4

《信息与电子工程前沿（英文）》 2020年第21卷第8期页码 1119-1266 doi: 10.1631/FITEE.1900298

摘要：交流永磁同步电机在位置控制中得到广泛应用。然而由于内部不确定性和外部载荷干扰，其性能经常不能满足需求。为提高交流永磁同步电机系统的控制性能，提出一种具有快速响应能力和强鲁棒性的方法。首先，设计一个改进的积分终端滑模控制器，该控制器具有快速滑模面和连续的趋近律。然后采用扩展状态观测器测量内部和外部扰动，从而用前馈补偿方式抵消干扰。与其他滑模控制算法相比，该方法响应快速，并具更强的鲁棒性抵抗系统干扰。同时，控制系统位置跟踪误差能在有限时间内收敛至0。仿真和实验结果表明，该方法具有快速响应和强鲁棒性，并保证高精度控制。

关键词：交流永磁同步电机；滑模控制器；扩张状态观测器；鲁棒控制；运动控制

HTML PDF 收藏

灵活可变的运动图像的分割算法

赵彦玲,张之超,高振,张庆超

《中国工程科学》 2006年第8卷第5期页码 84-87

摘要：

运动图像的分割在基于内容的视频编码及视频检索中占有重要的地位。利用运动图像帧中的时空域信息，提出了一种分割运动对象的方法。其最大的特点是灵活性，可以根据序列的实际情况来选择算法。

关键词：时空结合运动区域运动对象形态梯度算子灵活性

HTML PDF 收藏

面向运动估计器硬件实现的加权块匹配检测算法

张霞,郑南宁,张光烈,吴勇,王少瑞,徐维朴

《中国工程科学》 2002年第4卷第1期页码 47-53

摘要：

在各种视频处理算法中，运动补偿型算法大大提高了各种视频处理效果。运动估计器的硬件实现是各种运动补偿视频处理算法在实际系统中运用的关键。由于块匹配运动估计算法较低的运算复杂度和硬件实现难度以及块匹配检测标准函数很高的调用频率，已经广泛应用到各种实际系统中。文中提出了加权最小最大误差的匹配检测标准，能够降低运动估计器的运算复杂度，减少估计器的硬件面积，提高硬件速度，而且能够降低递归搜索块匹配运动估计算法固有误差传递带来的负面影响。

关键词：视频处理运动补偿运动估计块匹配检测标准

HTML PDF 收藏

电气传动——信息、能源和运动的接口

马小亮

《中国工程科学》 2000年第2卷第2期页码 83-86

摘要：

电气传动是信息能源和运动的接口。长期以来大家都接触它，但对它是不是高新技术存在疑虑。文章试图从接口角度出发谈个人对该领域的认识，望能促进人们的理解。

关键词：电气传动接口信息能源运动

HTML PDF 收藏

利用编织熵探测人群运动的相互作用/复杂程度 Research Papers

Murat AKPULAT, Murat EKİNCİ

《信息与电子工程前沿（英文）》 2019年第20卷第6期页码 849-861 doi: 10.1631/FITEE.1800313

摘要：在群体分析领域中，图像运动与非运动区域分割对理解大众行为至关重要。在许多研究中，相似的运动可根据位置、彼此邻接、方向及平均速度分割。然而，这样的分割不可能反过来表明各自区域内相同行为类型。为此，图像中运动的流动主要由一系列轨迹表达，且图像被分割为诸多六边形单元。根据各单元不同投影角度，可计算出有限时间编织熵（FTBE）值。该值取决于运动轨迹螺旋形结构的复杂性，并展示了行人间相互作用程度。本文将分割片段内所确定的不同复杂度的行为视作整体上的相似运动，测试了49个来自UCF和CUHK数据库的不同视频系列。

关键词：大众行为；运动分割；运动熵；群体场景分析；复杂度检测；编织熵

HTML PDF 收藏

流体内磁驱动微米机器人运动前沿研究综述 Review Article

苗佳淼1,2,王潇朴2,周燕2,叶敏2,赵洪宇2,许若愚1,钱辉环1,2

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年第24卷第11期页码 1520-1540 doi: 10.1631/FITEE.2300054

摘要：为到达体内病灶区域，微米机器人常常需要在比静止液体更为复杂的流动血液内进行导航运动。因此，相应的精准控制方案设计更具挑战性。目前已有许多关于磁控微米机器人在流体内的运动控制及其理论研究。本文回顾总结了有关磁控微米机器人在流体中的最新研究进展，包括流动系统的建立、运动的动力学建模以及控制方法。此外，讨论了当前面临的挑战和局限性。希望本文为微米机器人在复杂流体环境中的高效控制提供新的思路，并加快微米机器人在临床应用中的研究。

关键词：微米机器人；流体；动力学建模；控制

HTML PDF 收藏

毫米波调频步进雷达运动补偿方法研究

王桂丽,李兴国

《中国工程科学》 2008年第10卷第7期页码 184-187

摘要： ="text-align: justify;">　毫米波调频步进（chirp-step frequency ， Chirp-SF）雷达是一种距离高分辨率雷达，但是存在严重的距离速度耦合问题，所以实现运动目标的距离高分辨必须进行运动补偿

关键词：毫米波雷达调频步进多普勒运动补偿

HTML PDF 收藏

针对下肢外骨骼机器人的基于概率运动基元的黑盒优化运动学习 Research Article

王嘉琪,高永卓,吴冬梅,董为

《信息与电子工程前沿（英文）》 2023年第24卷第1期页码 104-116 doi: 10.1631/FITEE.2200065

摘要：外骨骼作为一种可穿戴的机器人，通过拟人化的构型直接传递机械动力来辅助或增强穿戴者运动。当外骨骼用于促进穿戴者的运动时，运动生成过程通常在高层控制中发挥重要作用。在本文中，我们首先提出了一种基于概率运动基元（ProMP）的下肢外骨骼运动建模方法，它是一种用于生成运动轨迹的新型且强大的代表性工具。为了在不同穿戴者使用外骨骼时使轨迹适应不同情况，我们接着提出了一种基于黑盒优化PIBB结合ProMP的新型运动学习方案。运动模型首先由ProMP离线学习，它可以生成参考轨迹供外骨骼控制器在线使用，再采用PIBB在线学习和更新模型，提供了系统的自适应能力，消除了不确定性的影响。

关键词：下肢外骨骼机器人；人机交互；运动学习；轨迹生成；运动基元；黑盒优化

HTML PDF 收藏

运动规划的高效配置空间构建与优化 Article

潘佳, Dinesh Manocha

《工程（英文）》 2015年第1卷第1期页码 46-57 doi: 10.15302/J-ENG-2015009

摘要：本文将对近期与配置空间相关的两项重大挑战的解决方案成果进行探讨：①如何高效计算高维配置空间的近似表达；②如何在高维配置空间内高效执行几何学接近度与运动规划查询。笔者特别设计出了基于GPU的并行k最近邻算法与并行碰撞检测算法，并使用这些算法来加快运动规划。

关键词：配置空间运动规划图形处理器（GPU）并行算法

HTML PDF 收藏

大尺度地层内的分层运动

许绍燮

《中国工程科学》 2006年第8卷第6期页码 14-22

摘要：

报告了观察到大尺度地层内分层运动的新发现，以及大尺度层块活动的直接证据——大尺度地层垂向同步运动，其层块的尺度可大到数千公里洲际尺度。

关键词：大尺度地层内的分层运动高强颤振事件地震预测

HTML PDF 收藏

一种改进BP算法在机械手逆运动学中的应用

吴爱国,郝润生

《中国工程科学》 2005年第7卷第7期页码 34-38

摘要：

通过对传统BP算法的分析，提出了一种改进激励函数的学习方法，并且在神经网络的每一层采用不同的学习速率，以提高训练速度；采用所提出的改进BP算法，训练多层前向神经网络，建立机械手逆运动学模型，仿真结果表明了该算法的有效性；与传统BP算法相比，大大提高了机械手逆运动学的精度。

关键词：神经网络 BP算法激励函数机械手逆运动学

HTML PDF 收藏

六自由度并联平台特性分析及其电液位置伺服系统的CMAC神经网络控制

翟传润,战兴群,张炎华,冉祥耒,赵克定

《中国工程科学》 2001年第3卷第10期页码 36-40

摘要：

以六自由度运动平台为研究对象，分析了平台的运动学和动力学问题，采用了CMAC神经网络作为控制器，实现运动轨迹的跟踪。仿真表明所作的运动学、动力学分析是正确的，控制器具有较强的抗负载干扰能力和良好的鲁棒性。

关键词：六自由度并联平台 CMAC神经网络运动学动力学

HTML PDF 收藏

降低自行车运动中股四头肌消耗的无动力膝关节外骨骼研究 Article

Ronnapee Chaichaowarat,Jun Kinugawa,Kazuhiro Kosuge

《工程（英文）》 2018年第4卷第4期页码 471-478 doi: 10.1016/j.eng.2018.07.011

摘要：为了减少自行车运动的能量消耗同时不消耗额外的能源，我们提出利用扭力弹簧对膝关节伸展进行支撑。我们开发了一个基于嵌入式扭转弹簧与交叉四杆机构的膝关节外骨骼原型机。记录参与者在200 W 和225 W 带有加速系统的骑行训练机运动时两个腿部股直肌的表面肌电图（EMG）。然后，通过连续小波变换在时间频率上分析这些数据。

关键词：增强自行车运动能量消耗肌电图学外骨骼膝盖矫正器肌肉活动